公开(公告)号：CN113022728A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110413351.5

申请日：2021-04-16

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 赵志军 ,  王耀兵 ,  魏世民 ,  唐玲 ,  朱赣闽

IPC: B62D55/108 ,  B62D55/30 ,  B62D55/02

Abstract: 本发明公开了一种轮履复合车轮驱动机构，本发明在结构上包括联轴器、四边形悬挂、车轮组件、车轮驱动组件、履带支撑组件、摇臂驱动组件等组件；所述车轮驱动轴与摇臂驱动轴同轴设计；所述轮履复合驱动机构可实现崎岖地面轮履同步驱动，提高了越障及地形适应能力；在平坦地面可单独进行车轮驱动，提高了在平坦地面上的移动速度；所述轮履复合驱动机构具有轮故障规避功能，当车轮发生故障时，通过摇臂将轮抬起，利用履带进行单独驱动；所述轮履复合驱动机构具有履带故障规避功能，当履带发生故障时，通过摇臂将履带抬起，利用车轮进行单独驱动；本发明实现了驱动源对车轮、履带的驱动，实现轮履复合驱动。

公开(公告)号：CN110115149B

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN201910524591.5

申请日：2019-06-17

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 唐玲 ,  原君仪 ,  刘璇 ,  李奇石 ,  姚树耿 ,  刘宇彤

IPC: A01D34/02 ,  A01D34/40 ,  A01D44/00 ,  A01D45/04

Abstract: 本发明涉及割草装置技术领域，具体涉及一种自主切割机构及机器人。自主切割机构，应用于植物切割装置上，其包括第一刀片、第二刀片和第一驱动组件，第一刀片并列设置有多个第一刀齿；第二刀片与所述第一刀片交叠设置，其上并列设置有多个第二刀齿，所述第二刀齿与对应的所述第一刀齿交错设置，在所述第一刀齿和所述第二刀齿之间形成容纳被切割物的条形切割空间；第一驱动组件与所述第一刀片连接，驱动所述第一刀片相对所述第二刀片朝向所述切割空间移动，以切割位于所述切割空间内的被切割物。本发明的自主切割机构具有结构简单，受力均匀，自动化程度高的优点。

公开(公告)号：CN110115149A

公开(公告)日：2019-08-13

申请号：CN201910524591.5

申请日：2019-06-17

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 唐玲 ,  原君仪 ,  刘璇 ,  李奇石 ,  姚树耿 ,  刘宇彤

IPC: A01D34/02 ,  A01D34/40 ,  A01D44/00 ,  A01D45/04

Abstract: 本发明涉及割草装置技术领域，具体涉及一种自主切割机构及机器人。自主切割机构，应用于植物切割装置上，其包括第一刀片、第二刀片和第一驱动组件，第一刀片并列设置有多个第一刀齿；第二刀片与所述第一刀片交叠设置，其上并列设置有多个第二刀齿，所述第二刀齿与对应的所述第一刀齿交错设置，在所述第一刀齿和所述第二刀齿之间形成容纳被切割物的条形切割空间；第一驱动组件与所述第一刀片连接，驱动所述第一刀片相对所述第二刀片朝向所述切割空间移动，以切割位于所述切割空间内的被切割物。本发明的自主切割机构具有结构简单，受力均匀，自动化程度高的优点。

公开(公告)号：CN113022726B

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202110412185.7

申请日：2021-04-16

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 赵志军 ,  唐玲 ,  王耀兵 ,  魏世民 ,  朱赣闽

IPC: B62D55/04 ,  B62D55/08 ,  B62D55/104 ,  B62D55/108 ,  B62D55/30

Abstract: 本发明公开了一种面向复杂地形的轮履复合移动平台。本发明在结构上包括四个轮履驱动机构、两个摇臂俯仰电机组件、两个车轮驱动电机组件、两个摇臂俯仰用锥齿轮组件、车架等组件；所述移动平台，采用两组电机组件实现四个车轮/履带的驱动，两组电机组件实现四个摇臂的俯仰；车轮驱动电机组件在车体上对称布置，摇臂俯仰电机组件在车体上对称布置，四个轮履驱动机构传动机构相同；所述轮履复合移动平台通过车轮驱动电机组件的等速、差速驱动，可实现移动平台的前进、后退转弯等。本发明根据地形的不同来选择不同的驱动方式(轮驱动、履驱动、轮履复合驱动)，从而实现轮履复合移动平台在复杂地形中的快速移动。

公开(公告)号：CN113022726A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110412185.7

申请日：2021-04-16

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 赵志军 ,  唐玲 ,  王耀兵 ,  魏世民 ,  朱赣闽

IPC: B62D55/04 ,  B62D55/08 ,  B62D55/104 ,  B62D55/108 ,  B62D55/30

Abstract: 本发明公开了一种面向复杂地形的轮履复合移动平台。本发明在结构上包括四个轮履驱动机构、两个摇臂俯仰电机组件、两个车轮驱动电机组件、两个摇臂俯仰用锥齿轮组件、车架等组件；所述移动平台，采用两组电机组件实现四个车轮/履带的驱动，两组电机组件实现四个摇臂的俯仰；车轮驱动电机组件在车体上对称布置，摇臂俯仰电机组件在车体上对称布置，四个轮履驱动机构传动机构相同；所述轮履复合移动平台通过车轮驱动电机组件的等速、差速驱动，可实现移动平台的前进、后退转弯等。本发明根据地形的不同来选择不同的驱动方式(轮驱动、履驱动、轮履复合驱动)，从而实现轮履复合移动平台在复杂地形中的快速移动。

公开(公告)号：CN209682173U

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201920505426.0

申请日：2019-04-15

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 唐玲 ,  徐铭远 ,  李嘉宁 ,  王毅 ,  王燕龙 ,  王企发

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/12 ,  B25J13/00 ,  B25J13/08 ,  B25J15/10

Abstract: 本实用新型提供了一种可移动抓取机械臂，包括底盘运动机构、机械臂与机械手。其中，机械臂连接机械手以及底盘运动机构；底盘运动机构与机械臂底部进行连接并通过底盘控制机械臂、机械手在平面上的运动。机械臂控制机械手进行垂直方向上的运动。机械手采用现有仿生机械手，进行抓取操作。可移动智能抓取机械臂可以被远程同步操控，其操作简单灵活，工作空间大，操作目标类型多。本实用新型使用范围广，适应更加复杂的工作环境，实现了更多的功能。