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公开(公告)号：CN116664843B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202310654572.0
申请日：2023-06-05
IPC: G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/00 , G06T7/10 , G06T7/70 , G06N3/044 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开了一种基于RGBD图像和语义分割的残差拟合抓取检测网络，包括物体语义检测模块、物体姿态拟合模块和空间抓取生成模块，将深度相机采集的RGB图像经数据处理后输入经过数据集训练的物体语义检测模块得到物体语义分割热图；将预测得到的物体语义分割热图输入物体姿态拟合模块，通过最小外接有向矩形拟合出物体形态，计算得到物体的姿态；将计算得到的物体姿态以及深度相机采集的深度图像输入空间抓取生成模块，生成可行的六自由度抓取姿态；根据生成的抓取姿态，抓取系统的执行机构完成对场景中物体的抓取。本发明采用上述的一种基于RGBD图像和语义分割的残差拟合抓取检测网络，在提高检测效果和效率的同时增强了对数据集的包容性。
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公开(公告)号：CN116172668A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211620095.8
申请日：2022-12-15
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，特别是指一种用于肝胆穿刺介入手术的穿刺介入装置，包括：转盘，转盘通过连杆连接戳卡，转盘面向戳卡的一侧，安装穿刺模块、辅助模块和介入模块，转盘通过旋转，使穿刺模块、辅助模块和介入模块以切换的方式对准戳卡；穿刺模块包括穿刺套管和穿刺针，穿刺套管和穿刺针被配置为面向戳卡进针，同时穿刺针被配置为背向戳卡退针；辅助模块包括注射器，注射器被配置为面向戳卡进针，以及被配置为背向戳卡退针；介入模块包括导管和导丝，导管和导丝被配置为面向戳卡或者背向戳卡移动；导丝被配置为沿自身轴线旋转。本发明能够完成精准穿刺、导丝导管的介入，具备穿刺与介入的双重功能，消除医生暴露在X射线下的风险。
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公开(公告)号：CN115187781A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210817429.4
申请日：2022-07-12
Abstract: 本发明公开了一种基于语义分割网络的六自由度抓取检测算法，包括以下步骤：获取六自由度抓取检测数据集，将抓取参数数组转换为抓取参数语义标签图像；将数据集中的RGB图像和转化得到的抓取参数语义标签图像进行缩放、归一化、分类还原以及训练测试集的划分；搭建六自由度抓取检测语义分割网络，训练该网络；将RGB图像数据送入完成训练的六自由度抓取检测语义分割网络，得到预测的抓取参数语义图像；将预测得到的抓取参数语义标签图像转换为相对于相机坐标系的抓取参数；驱动配置末端执行器的机器人按照抓取参数进行抓取。本发明采用上述结构的一种基于语义分割网络的六自由度抓取检测算法，网络模型更加稳健鲁棒，预测结果更加准确。
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公开(公告)号：CN113600840A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110972820.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于球壳型超声换能器的3D打印金属件抛光装置及方法。该装置包括：上基座、工业机器人、球壳型超声换能器、超声电源、下基座和工作池。本发明利用球壳型超声换能器对超声的汇聚作用，将球壳型超声换能器所产生的超声聚焦于待加工的3D打印金属件的表面抛光点上。通过工业机器人来精准控制球壳型超声换能器的运动轨迹，使其凹面贴合待加工3D打印金属件的外形上进行移动。同时，还可以通过控制球壳型超声换能器与待加工3D打印金属件之间的工作距离和调节超声电源的频率以产生不同频率的超声振动，以此来实现对不同3D打印金属件的表面进行处理。
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公开(公告)号：CN119681925A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510068081.7
申请日：2025-01-16
Abstract: 本发明涉及机器人领域，提供了一种智能糖画制作系统、方法及设备，该系统包括：绘制终端，装有应用程序用于使用户绘制糖画图案和进行实时随动控制，并将绘制好的图像数据或实时坐标数据传输至计算装置；计算装置，用于基于图像数据或实时坐标数据运行相关算法并控制机械臂；机械臂，用于带动挤出装置进行空间位置移动以绘制糖画图案；挤出装置，安装于机械臂的末端，包括加热块、挤出腔体和挤出螺杆，用于挤出糖浆绘制糖画图案；挤出装置控制模块，用于控制挤出装置的工作状态；机械臂通讯控制模块，与计算装置和机械臂连接，用于机械臂的通信及控制；步进电机，与挤出装置连接，为挤出装置的运行提供动力；连接件，用于连接机械臂与挤出装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119385830A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411493176.5
申请日：2024-10-24
Applicant: 北京信息科技大学 , 中国中医科学院医学实验中心
IPC: A61H39/02 , G06T7/00 , G06T7/13 , G06T7/246 , G06T7/269 , G06V40/14 , G06V40/10 , G06V20/40 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/62 , A61B5/026 , A61B5/00 , A61B5/02
Abstract: 本发明公开了一种桡动脉寸关尺三部自动定位算法，涉及图像提取技术领域。本发明提供的一种桡动脉寸关尺三部自动定位算法，包括搭建寸口血流灌注图像采集平台，获取视频流图像数据；标定感兴趣区域并选取特征点，利用Lucas‑Kanade光流法进行运动检测；基于运动检测获得的手腕运动状态，对视频流图像数据进行校正；基于最大合并比算法，提取校正后的视频流图像数据像素的信号强度，获得每个像素内脉搏波；基于脉搏波，利用脉搏速率区域范围内信号强度的功率与滤波器通带的噪声比，确定桡动脉的位置；利用机器视觉算法，获得寸口脉、关脉和尺脉的位置。因此，采用上述方法，能提高寸脉、关脉和尺脉的定位精度，实现脉诊可视化。
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公开(公告)号：CN113600840B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202110972820.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于球壳型超声换能器的3D打印金属件抛光装置及方法。该装置包括：上基座、工业机器人、球壳型超声换能器、超声电源、下基座和工作池。本发明利用球壳型超声换能器对超声的汇聚作用，将球壳型超声换能器所产生的超声聚焦于待加工的3D打印金属件的表面抛光点上。通过工业机器人来精准控制球壳型超声换能器的运动轨迹，使其凹面贴合待加工3D打印金属件的外形上进行移动。同时，还可以通过控制球壳型超声换能器与待加工3D打印金属件之间的工作距离和调节超声电源的频率以产生不同频率的超声振动，以此来实现对不同3D打印金属件的表面进行处理。
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公开(公告)号：CN113618603A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110972837.2
申请日：2021-08-24
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了基于声透镜的3D打印零件抛光装置及方法。该装置包括：基座、超声换能器、工业机器人、超声电源、声透镜和敞口容器。安装在工业机器人末端的超声换能器，根据工业机器人规划的路径调整运动轨迹，超声换能器将超声电源的高频电激励转换为高频振动，声透镜将超声振动产生的能量汇聚在待加工件的抛光点上，再由工业机器人带动超声换能器按照系统预先规划号的路径对待加工工件进行表面抛光。此种面向3D打印零件的智能机器人超声聚焦流体抛光方法能够抛光复杂的构件、组件或者细小的内孔结构件等。
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公开(公告)号：CN113070540A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110318898.7
申请日：2021-03-25
Abstract: 本发明提供了一种航空叶片气膜孔加工机床，涉及加工设备技术领域，解决了机床加工效率低的技术问题。该航空叶片气孔膜加工机床包括床身、设置在床身上的立柱、并排设置在床身上的双加工位、设置在立柱上分别对应于双加工位的X1、Y、Z1、W1和X2、Y、Z2、W2七个直线运动数控轴和设置在床身上分别对应于双加工位的A、C1和A、C2三个旋转运动数控轴、以及设置在W1和W2两个直线运动数控轴上的气膜孔加工单元。本发明用于航空叶片气膜孔加工，为一种十轴双工位航空叶片气膜孔加工机床，具有两个加工位，可以同时加工两个航空叶片，大大提高了加工效率，且结构紧凑、成本低。
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公开(公告)号：CN111870211A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010739975.1
申请日：2020-07-28
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京肿瘤医院(北京大学肿瘤医院)
Abstract: 本发明涉及一种具有器具位姿导航的三维内窥镜及其导航方法，其包括：将三维内窥镜的前端放置在距被测量表面一定距离处投射线激光，采集被测量表面的结构光，并分别对相机平面上的结构点进行提取和计算，获取曲面点云在内窥镜坐标系下的三维坐标值；将被测量表面在内窥镜坐标系上的坐标值转换到电磁传感器坐标系；将电磁坐标系下的曲面点云渲染生成实体曲面；计算生成实体曲面的所有曲面点云三维坐标的加权平均值，得到曲面的重心G的空间坐标值；根据重心G的空间坐标值获取器具在当前曲面的实时姿态向量，完成导航。本发明能完成被测曲面的三维重构并实时再现，且导航具有连续性，不受遮挡或信号的干扰。
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