公开(公告)号：CN109571483A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201910006517.4

申请日：2019-01-04

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  李岚普 ,  王一帆 ,  袁博楠 ,  符颖卓 ,  潘广堂

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂任务轨迹规划域构建方法，包括：依据基座自由漂浮空间机械臂的一般运动学模型，获得空间机械臂等效虚拟机械臂模型；依据所述空间机械臂等效虚拟机械臂模型，获得空间机械臂不同基座控制模式下的表征空间；依据所述空间机械臂不同基座控制模式下的表征空间，获得空间机械臂任务轨迹规划域。根据本发明实施例提供的技术方案，可有效提高基座自由漂浮空间机械臂任务轨迹规划的成功率。

公开(公告)号：CN107813312A

公开(公告)日：2018-03-20

申请号：CN201711237514.9

申请日：2017-11-30

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  王宣 ,  贾庆轩 ,  符颖卓 ,  袁博楠 ,  闫硕

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种欠驱动高自由度机械臂被动关节角度调整方法，实现了高自由度机械臂任一关节处于欠驱动状态时的角度调整，包括：通过对欠驱动高自由度机械臂进行模型重构，实现机械臂高自由度向仅包含主动关节和被动关节的低自由度机械臂的转化；采用拉格朗日方程建立模型重构机械臂主被动关节轴线处于任意相互位置时的动力学耦合关系；基于所建立的动力学耦合关系，通过控制主动关节运动，实现欠驱动高自由度机械臂被动关节的角度调整。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现欠驱动高自由度机械臂被动关节的角度调整。

公开(公告)号：CN117140502A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202310659020.9

申请日：2023-06-05

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  李东方 ,  符颖卓 ,  王含笑 ,  刘进文

IPC: B25J9/16 ,  B25J17/02 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种关节部分失效故障空间机械臂运动能力分析方法，包括：依据关节部分失效故障空间机械臂运动学和动力学模型，建立关节部分失效故障空间机械臂关节期望力矩输出与末端加速度间映射关系；依据所述关节部分失效故障空间机械臂关节期望力矩输出与末端加速度间映射关系，构建关节部分失效故障空间机械臂动力学灵巧性表征指标，定量表征关节部分失效故障空间机械臂动力学灵巧性；依据所述关节部分失效故障空间机械臂动力学灵巧性表征指标，分析故障关节位置和部分失效故障程度对空间机械臂动力学灵巧性的影响，以及关节部分失效故障空间机械臂任务执行过程中动力学灵巧性。

公开(公告)号：CN111923037B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202010582797.6

申请日：2020-06-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  李岚普 ,  徐文倩 ,  符颖卓 ,  费军廷 ,  李俊杰

IPC: B25J9/16 ,  B25J17/02 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种关节锁定故障空间机械臂停机优化方法，包括：依据关节锁定故障空间机械臂标准化处理后的各运动能力指标，基于改进的层次分析法和熵值法求解各运动能力指标的权重，实现机械臂运动能力的综合表征，构建关节锁定故障空间机械臂停机构型优选模型，进而基于蒙特卡洛数值法求解停机构型优选模型，获得关节锁定故障机械臂的最优停机构型，然后考虑停机运动特点基于六次多项式对机械臂进行运动规划，进而考虑停机过程中机械臂的安全性和稳定性，构建并求解空间机械臂停机运动优化模型，完成关节锁定故障空间机械臂的停机优化。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现关节锁定故障空间机械臂的安全稳定停机。

公开(公告)号：CN113733094B

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202111096176.8

申请日：2021-09-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  符颖卓 ,  陈钢 ,  徐文倩 ,  李彤 ,  王含笑

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种高欠驱动空间机械臂可控程度表征方法，包括：依据考虑关节自由摆动故障的空间机械臂动力学模型，获得空间机械臂主动关节与自由摆动关节、基座等被控单元间的动力学耦合关系；依据所述空间机械臂主动关节与自由摆动关节、基座等被控单元间的动力学耦合关系，选取高欠驱动空间机械臂状态变量并建立系统状态方程；依据所述高欠驱动空间机械臂系统状态方程，考虑耦合惯性矩阵以及科氏力、离心力等非线性项，构造主动关节对被控单元的可控程度指标，获得高欠驱动空间机械臂可控程度。根据本发明实施例提供的技术方案，可为高欠驱动空间机械臂系统运动控制方法的设计提供依据。

公开(公告)号：CN113733094A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111096176.8

申请日：2021-09-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  符颖卓 ,  陈钢 ,  徐文倩 ,  李彤 ,  王含笑

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种高欠驱动空间机械臂可控程度表征方法，包括：依据考虑关节自由摆动故障的空间机械臂动力学模型，获得空间机械臂主动关节与自由摆动关节、基座等被控单元间的动力学耦合关系；依据所述空间机械臂主动关节与自由摆动关节、基座等被控单元间的动力学耦合关系，选取高欠驱动空间机械臂状态变量并建立系统状态方程；依据所述高欠驱动空间机械臂系统状态方程，考虑耦合惯性矩阵以及科氏力、离心力等非线性项，构造主动关节对被控单元的可控程度指标，获得高欠驱动空间机械臂可控程度。根据本发明实施例提供的技术方案，可为高欠驱动空间机械臂系统运动控制方法的设计提供依据。