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公开(公告)号：CN112232181B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011094794.4
申请日：2020-10-14
Applicant: 北京航空航天大学 , 南京航空航天大学 , 南京硕航科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种仿鹰眼颜色认知拮抗机制的无人机海上目标检测方法：步骤一：通道初始化及参数设置；步骤二：设置mask层；步骤三：仿鹰眼颜色拮抗机制计算；步骤四：仿鹰眼各向异性高斯差分滤波核计算；步骤五：仿鹰眼颜色认知拮抗各向同性高斯差分滤波核计算；步骤六：合并两通道并进行对比度调整；步骤七：仿鹰眼各通道轮廓响应合并；步骤八：过滤海浪干扰并输出。本发明面向复杂海上环境下的船舶目标轮廓提取应用背景，解决了复杂海面环境中出现海面反光或鳞光海浪等情况下的目标轮廓检测问题，抑制了海面鳞光海浪对目标轮廓提取的干扰问题且轮廓提取结果较准确，能实现对海上船舶目标的轮廓提取，提高海上目标轮廓提取的抗干扰性、稳定性。
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公开(公告)号：CN114758119A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210414687.8
申请日：2022-04-20
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/56 , G06V10/764 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开一种基于仿鹰眼视觉与似物性的海面回收目标检测方法，步骤一：获取似物性窗口图像；步骤二：建立仿鹰眼颜色空间；步骤三：选取得分较高的图像进行后续处理；步骤四：计算相同颜色的显著性值；步骤五：仿鹰眼颜色空间平滑处理；步骤六：似物性窗口显著性结果求和；步骤七：输出海上回收装置显著性检测结果。本发明提对似物性检测的窗口结果再进行显著性检测，极大地减小的显著性检测的算法复杂度；本发明将仿鹰眼颜色空间引入到对似物性窗口显著性特征检测过程中，在评估图像颜色空间距离的过程中更能贴近现实图像像素间的距离关系。
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公开(公告)号：CN112097769B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202010776277.9
申请日：2020-08-05
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种仿信鸽脑‑海马的无人机同时定位与建图导航系统及方法，该系统包括7个模块，分别为图像采集与预处理模块、局部视场细胞模块、里程计模块、位姿细胞模块、头朝向细胞模块、网格细胞模块、经验地图模块；本发明方法模拟鸽脑海马具有两种独立导航机制的特点，基于连续吸引子神经网络模型，分别建立了两种类脑导航路径积分算法，并结合局部视图细胞、位姿细胞和经验地图等模块，实现冗余、鲁棒的定位和导航，弥补了原始RatSLAM算法不具备冗余导航的缺点，可以辅助无人机实现导航与定位，提高无人机智能水平。
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公开(公告)号：CN113311859B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110504818.7
申请日：2021-05-10
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种无人机集群有限时间仿射编队飞行控制方法：确定无人机集群名义编队构型，根据无人机集群名义编队构型选择领航无人机；确定无人机集群的通信拓扑，基于该通信拓扑和名义编队构型，求解无人机集群的应力矩阵；计算领航无人机与环境中的障碍间的避障势函数；生成领航无人机的期望位置和速度；计算领航无人机的有限时间飞行控制律；更新领航无人机的飞行状态；计算跟随无人机的有限时间飞行控制律；更新跟随无人机的飞行状态；持续该过程直至满足终止条件。本发明方法实现简单，在无人机集群的编队形状上具有很大灵活性，保证无人机集群能在有限时间内形成时变编队构型，对不确定环境和机动变化具有很好的适应能力。
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公开(公告)号：CN113821054A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111148107.7
申请日：2021-09-29
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种基于鸽群智能优化动态逆控制的无人机轨迹跟踪制导方法：步骤一：无人机的轨迹跟踪制导控制建模；步骤二：无人机动态逆控制建模；步骤三：无人机四回路轨迹跟踪制导控制建模；步骤四：鸽群智能优化无人机对航路的轨迹跟踪制导；步骤五：输出无人机轨迹跟踪结果。本发明优点功效在于：一、提供了一种结合无人机飞行控制和轨迹跟踪制导的无人机自主航路飞行框架，在降低任务复杂度的同时，提升了任务的鲁棒性与可靠性；二、提出了一种利用动态逆控制的无人机轨迹跟踪制导控制方法，支持跟踪输入的预期三维航路序列，即预期航路，具有灵活性；三、提出了一种鸽群智能优化控制的方法，实时跟踪收敛效果更佳，符合实际需求。
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公开(公告)号：CN113625755A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110907956.X
申请日：2021-08-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种仿候鸟迁徙行为的无人机集群自主编队控制方法，其实现步骤为：步骤一：无人机集群初始化；步骤二：确定长机；步骤三：确定各无人机之间的领导关系；步骤四：长机判断前方飞行环境是否存在障碍物；步骤五：环境中无障碍物飞行模式；步骤六：环境中有障碍物飞行模式；步骤七：无人机驾驶仪控制指令更新；步骤八：编队重构。该方法旨在实现多无人机的自主编队飞行，模拟候鸟在长途迁徙时表现出的集群行为，用于设计无人机集群编队控制策略，提高了无人机集群的鲁棒性和对环境的适应性，有效提高无人机自主能力水平。
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公开(公告)号：CN113313773A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110516493.4
申请日：2021-05-12
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种仿猛禽中脑竞争性选择机制的环境显著性检测方法，步骤一：摄像头标定，获取摄像头内外参数，矫正图像畸变；步骤二：统一图像光照强度，gamma校正；步骤三：仿猛禽颜色机制区域分割；步骤四：仿猛禽注意力机制的显著区域检测；步骤五：猛禽核团感受野模拟；步骤六：颜色信息与动态目标信息融合。本发明优点：一、鲁棒性强，根据仿猛禽眼颜色机制以及仿猛禽中脑竞争性选择机制设计算法，兼顾显著区域的静态特征与动态特征，保证显著检测结果的准确性；二、框架简洁，节省目标检测计算量，大幅减小机载计算载荷要求；三、考虑光照不同、显著物特征不同为显著目标检测带来的困难，对于变化环境下的显著目标检测具有更强的适应性。
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公开(公告)号：CN111258231B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010065454.2
申请日：2020-01-20
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种仿猛禽视觉导航的自主空中加油对接半物理系统及其方法；系统包括加/受油机抗干扰底层控制模块、多干扰软管‑锥套稳定控制模块、视景与显示模块、使能与选择模块、仿生视觉近距相对导航模块、受油机相对位置精确控制模块。本发明提高了锥套区域及标志点的检测效率及准确性；给出了仿生视觉导航与GPS导航源的切换逻辑，提供三种不同视觉导航方法，解决锥套距离较远或标志点被部分遮挡情况下的视觉导航问题且视觉导航精度较高，能够实现对接区域全过程视觉导航，提高视觉导航抗干扰性、稳定性；设计了GPS与视觉导航信号下的受油机相对位置控制律，能较好抑制近距对接过程中受油机受到的不同风干扰，提高相对位置控制精度。
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公开(公告)号：CN112269396A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011099773.1
申请日：2020-10-14
Applicant: 北京航空航天大学 , 南京航空航天大学 , 南京硕航科技有限公司
Abstract: 本发明是一种仿鹰鸽智能博弈的无人机集群协同对抗控制方法，包括以下实施步骤：步骤一：初始化战场环境设置；步骤二：无人机集群对抗运动控制；步骤三：基于鹰鸽智能博弈的攻防策略设计；步骤四：基于鹰鸽智能博弈的红蓝双方支付矩阵求解；步骤五：基于鹰鸽智能博弈的红蓝双方混合策略求解；步骤六：输出红蓝双方对抗结果。本发明面向复杂作战环境下的大规模无人机集群协同作战应用背景，提出了一种结合集群对抗运动控制和攻防策略选择控制的分布式无人机集群协同对抗控制架构，在降低设计成本、提高长时鲁棒对抗能力的基础上，进一步提升无人机集群协同作战效能与自主能力水平。
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公开(公告)号：CN112068587A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010776276.4
申请日：2020-08-05
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种基于欧椋鸟通信机制的有人/无人机共融集群交互方法，其特征在于：步骤一：初始化随机生成n架无人机和1架有人机的初始飞行状态；步骤二：仿欧椋鸟交互机制的通信拓扑构建；步骤三：仿欧椋鸟交互演化的通信拓扑切换；步骤四：构建有人机飞行员的信息认知与决策模型；步骤五：有人机飞行员与无人机的认知信息融合；步骤六：有人/无人机集群的运动控制；步骤七：有人机飞行员的交互时机综合判断。本发明方法可实现有人机与多架无人机集群的有效交互；涵盖了集群交互、信息可视化、集群控制的功能，用于有人机与多无人机通信拓扑构建，表现出较强的鲁棒性；不依赖于特定环境，面对不同交互频率均表现出较强的适应性与有效性。
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