公开(公告)号：CN104932548B

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201510289440.8

申请日：2015-05-29

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 丁希仑 ,  查长流 ,  俞玉树 ,  王学强

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明是一种无人机定向天线自跟踪系统设计方法，用于无人机控制。本方法在载车上安装GPS接收机来实时获取定向天线的位置和速度，主控制器利用定向天线和无人机的位置获取定向天线的跟踪目标角，利用定向天线和无人机的速度实现对位置的预测平滑以及实现当无人机飞过定向天线顶点时对方位运动增加前馈。载车上安装方位角和俯仰角测量仪测量载车的当前方位角和俯仰角，结合角度传感器的测量值获取定向天线的当前角。主控制器根据定向天线的跟踪目标角与当前角的差值计算控制量，驱动定向天线到达目标位置。本发明提高了系统的机动性和隐蔽性，易于工程实现，有效平滑了定向天线跟踪动作，降低了过顶跟踪误差，提高了系统可靠性和适应性。

公开(公告)号：CN103057712B

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201210592418.7

申请日：2012-12-31

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 丁希仑 ,  俞玉树 ,  查长流 ,  王学强

IPC: B64D31/06

Abstract: 本发明公开一种微小型飞行机器人集成飞行控制系统，包括微型中央处理模块，负责管理各个模块并运行控制算法；定位模块，用于测量飞行机器人的位置和速度信息并传送给微型中央处理模块；惯性测量模块，用于测量飞行机器人的姿态以及角速度信息；智能预警模块，监测飞行机器人的飞行状态以便及时发出预警；驱动模块，根据微型中央处理模块的指令驱动飞行机器人的作动；无线通信模块，负责飞行机器人与地面站系统的数据通信；数据存储模块，负责存储飞行过程中的数据；电源管理模块，负责给整个系统供电。本发明可集成制导与姿态控制功能，具有集成化高、重量轻、体积小、功能强等优点，可有效提高微小型飞行机器人的推重比和效率。

公开(公告)号：CN103217983A

公开(公告)日：2013-07-24

申请号：CN201310139696.1

申请日：2013-04-22

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 丁希仑 ,  王学强 ,  俞玉树 ,  査长流

IPC: G05D1/10 ,  G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本发明公开了一种多旋翼多功能空中机器人远程控制装置，属于机器人控制技术领域。所述的远程控制装置包括无线数据传输组件、机器人操作控制平台、机器人监控软件、地面控制计算机和外围设备，其中无线数据传输组件分别和机器人、地面控制计算机连接；机器人操作控制平台、外围设备和地面控制计算机连接，机器人监控软件安装于地面控制计算机。本发明采用模块化设计，各部分模块之间耦合性低，拓展了使用范围；降低了对机器人飞行性能和飞行功耗的影响，同时无线数据传输组件抗干扰能力强、数据安全性高、传输距离远。本发明引入机器人约束条件，缩短了规划时间，提高了任务航迹的飞行性能和成功率，保障机器人能够按预定的航迹进行飞行。

公开(公告)号：CN103057712A

公开(公告)日：2013-04-24

申请号：CN201210592418.7

申请日：2012-12-31

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 丁希仑 ,  俞玉树 ,  查长流 ,  王学强

IPC: B64D31/06

Abstract: 本发明公开一种微小型飞行机器人集成飞行控制系统，包括微型中央处理模块，负责管理各个模块并运行控制算法；定位模块，用于测量飞行机器人的位置和速度信息并传送给微型中央处理模块；惯性测量模块，用于测量飞行机器人的姿态以及角速度信息；智能预警模块，监测飞行机器人的飞行状态以便及时发出预警；驱动模块，根据微型中央处理模块的指令驱动飞行机器人的作动；无线通信模块，负责飞行机器人与地面站系统的数据通信；数据存储模块，负责存储飞行过程中的数据；电源管理模块，负责给整个系统供电。本发明可集成制导与姿态控制功能，具有集成化高、重量轻、体积小、功能强等优点，可有效提高微小型飞行机器人的推重比和效率。

公开(公告)号：CN201380964Y

公开(公告)日：2010-01-13

申请号：CN200920105770.7

申请日：2009-03-09

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 丁希仑 ,  俞玉树 ,  米磊

IPC: B64C39/06 ,  B62D57/024

Abstract: 本实用新型公开了一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人，包括旋翼、旋翼驱动电机、爬壁大腿、爬壁小腿、髋关节驱动电机、膝关节驱动电机、刚度加强环、机器人主体、壁面行走轮、落地支撑杆、旋翼支撑杆。机器人主体为圆形盘状结构，四个旋翼支撑杆沿着机器人主体的下表面四周呈对称分布。旋翼驱动电机用螺钉固定于旋翼支撑杆的外端，旋翼依次固定在旋翼驱动电机的转动轴上。落地支撑杆固定连接于旋翼支撑杆下方。刚度加强环紧固于旋翼支撑杆的上方。本实用新型的机器人，实现了旋翼式飞行器与腿轮式运动机构的融合，机械结构简单、易于实现，机器人在飞行中具有稳定性高、体积小，在爬壁中具有壁面适应性强、越障能力强、适用范围广等优点。