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公开(公告)号：CN107476821A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710880453.1
申请日：2017-09-26
Applicant: 北京科技大学
IPC: E21F15/08
CPC classification number: E21F15/08 , E21F15/005
Abstract: 本发明提供一种超细全尾砂膏体充填系统及方法，属于采矿技术领域。该系统包括全尾砂分级系统和分级尾砂膏体充填系统，通过该系统将选厂的超细全尾砂浆先进行旋流器分级，溢流细尾砂则通过渣浆泵排放至尾矿库，底流粗颗粒尾砂进入高效浓密机，经深度浓密后进入立式缓冲仓，然后高浓度尾砂浆进入二级搅拌与胶凝材料进行均质化混合制备成膏体，通过管道以自流输送或泵送的方式进入井下待充填空区。该方法克服了超细尾砂浓密困难，料浆浓度低，充填体强度低的难题。该系统具有较大的缓冲能力，可解决选厂尾矿连续排放和膏体充填间断作业之间的矛盾，保证矿山生产和井下充填的稳定运行。
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公开(公告)号：CN119163415A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411403206.9
申请日：2024-10-09
Applicant: 金川集团股份有限公司 , 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种急倾斜平行矿床平行中深孔分段嗣后充填采矿方法，涉及地下金属矿山开采技术领域。所述方法包括：矿体自下向上分段回采，中段内划分分段；对采场实施采准工程得到分段巷道、分段联络道、溜井、溜井联络道、人行泄水通风天井；对采场实施切割工程，得到凿岩出矿平面和切割井，其中，凿岩出矿平面设置上向拉槽孔和上向平行中深孔；爆破上向拉槽孔没得到回采爆破补偿空间，遵循退采顺序依次爆破上向平行中深孔，基于铲运机运转矿石至溜井，溜井底部安装振动放矿机向有轨中段矿车进行放矿装载；充填采场。有效降低其工程量对于整个采矿成本的把控，回采后对采空区进行合理充填，不仅能有效地进行地压管理，而且能降低生成成本。
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公开(公告)号：CN108993202A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810736838.5
申请日：2018-07-06
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明属于全尾矿膏体充填技术领域，具体涉及一种具有液位调控装置的全尾砂膏体连续式搅拌机。所述全尾砂膏体连续式搅拌机包括：液位调控装置，其高度低于所述搅拌槽的高度且高于所述搅拌机叶片的高度；通过所述液位调控装置的阻挡作用，所述搅拌槽内的膏体仅能够从所述液位调控装置的上部溢出，以实现控制所述搅拌槽内膏体的液位高度；U型出料结构，为所述轴承和所述液位调控装置之间界定形成的空间，且在所述U型出料结构的底部设置出料口；从所述液位调控装置上部溢出的膏体进入U型出料结构，通过出料口流出。本发明所述搅拌机通过结合连续式搅拌机自身特征，设计搅拌内部液面调控装置，从而实现对搅拌过程物料运移模式的精确控制。
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公开(公告)号：CN108915765A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810709546.2
申请日：2018-07-02
Applicant: 北京科技大学
CPC classification number: E21F15/08 , E21F15/005 , E21F15/10
Abstract: 本发明属于金属矿全尾砂膏体充填领域，具体涉及一种地下全尾砂-废石膏体充填系统及充填方法，适用于地下建设全尾砂膏体充填站，以及井下掘进废石不出坑的充填采矿法矿山应用。所述地下全尾砂-废石膏体充填系统利用现有井下硐室或巷道工程，并可实现井下掘进废石不再需要提升至地表进行堆存或处理，同时将选矿全尾砂制备成膏体充填采空区，降低了尾砂在地表尾矿库的堆存量，大幅节约了投资和运营成本，提高了采矿作业安全条件。
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公开(公告)号：CN119122528A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411403204.X
申请日：2024-10-09
Applicant: 金川集团股份有限公司 , 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种井下采场采空区两步骤分段空场嗣后充填采矿方法，涉及地下金属矿山开采技术领域。所述方法包括：沿矿体走向对采场进行分段，交替布置一步骤采场和二步骤采场，一步骤采场的宽度、二步骤采场的宽度和矿体的厚度一致；采场采准和切割工程布置；分段巷道与各分段采场连通，分段巷道通过分段联络道进入对应的分段采场，溜井和溜井联络用于出矿，人行泄水通风天井用于泄水，通过凿岩出矿巷道进入采场端部，由采场端部向上施工切割井形成初始爆破空间；对采场进行回采和充填；遵循自下向上回采规则，按退采顺序依次爆破初始爆破空间，利用铲运机出矿至溜井，采用分级尾砂进行充填，采场内进行一步骤采场和二步骤采场的交替充填。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110216674B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201910535586.4
申请日：2019-06-20
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种冗余自由度机械臂视觉伺服避障系统，包括视觉伺服模块、信息处理模块、机械臂控制模块、驱动模块和三维实时仿真模块；驱动模块实现机械臂控制模块与冗余机械臂间的通信；视觉伺服模块采集工作空间环境信息，识别出目标体和障碍物信息；信息处理模块根据目标体和障碍物信息，构建障碍物的三维实体模型，获取目标体的位姿信息；机械臂控制模块根据来自三维实时仿真模块的用户操作指令，结合障碍物的三维实体模型和目标体的位姿信息，将工作空间的目标转换为关节空间的控制指令，发送给驱动模块，控制机械臂末端向目标体移动。本发明集合了视觉伺服的优点和避障客观功能要求；既可离线验证，又可与实体机械臂连接，具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN110320890B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910612096.X
申请日：2019-07-08
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供一种针对PLC控制系统的入侵检测系统，包括作业数据采集模块、数据驱动入侵检测模块、网络数据采集模块、网络通信协议入侵检测模块、入侵响应输出模块和监控服务器；通过捕获并解析网络数据包，分析网络数据特征影响因子，提取网络数据特征值，构建正常网络通信协议模型，实现网络通信协议入侵检测。同时通过对现场作业数据进行采集，构建稳态作业预测模型，将控制系统实际输出和模型预测的输出进行残差评估，实现数据驱动入侵检测。发现入侵时，对控制器进行制动处理并报警。本发明适用于工业控制系统信息安全技术领域，在未侵入工业控制系统的情况下，可以有效实现对PLC控制系统的入侵检测，提高了工业控制系统的安全保障能力。
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公开(公告)号：CN108941146B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201810709525.0
申请日：2018-07-02
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明属于金属矿固体废弃物排放技术领域，具体涉及一种废石和尾矿混合堆存方法，适用于矿山废石和尾矿处置中地表堆存环节。将矿山分别构建和运行管理的废石场和尾矿库联合构筑成为一个混合堆场，这种混合堆存方式能够克服矿山两种固体废弃物分别单独堆存带来的堆场稳定性差、矿山酸性废水污染环境等缺陷。利用废石抗剪强度高、空隙大，和尾矿颗粒细、空隙小等互补特征，废石—尾矿混合处置体干燥更迅速、稳定性更好。相比废石、尾矿单独堆存方式，混合处置体体积更小，并可实现固体废弃物堆存过程安全、经济、绿色化。
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公开(公告)号：CN108993202B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810736838.5
申请日：2018-07-06
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明属于全尾矿膏体充填技术领域，具体涉及一种具有液位调控装置的全尾砂膏体连续式搅拌机。所述全尾砂膏体连续式搅拌机包括：液位调控装置，其高度低于所述搅拌槽的高度且高于所述搅拌机叶片的高度；通过所述液位调控装置的阻挡作用，所述搅拌槽内的膏体仅能够从所述液位调控装置的上部溢出，以实现控制所述搅拌槽内膏体的液位高度；U型出料结构，为所述轴承和所述液位调控装置之间界定形成的空间，且在所述U型出料结构的底部设置出料口；从所述液位调控装置上部溢出的膏体进入U型出料结构，通过出料口流出。本发明所述搅拌机通过结合连续式搅拌机自身特征，设计搅拌内部液面调控装置，从而实现对搅拌过程物料运移模式的精确控制。
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公开(公告)号：CN108915765B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201810709546.2
申请日：2018-07-02
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明属于金属矿全尾砂膏体充填领域，具体涉及一种地下全尾砂‑废石膏体充填系统及充填方法，适用于地下建设全尾砂膏体充填站，以及井下掘进废石不出坑的充填采矿法矿山应用。所述地下全尾砂‑废石膏体充填系统利用现有井下硐室或巷道工程，并可实现井下掘进废石不再需要提升至地表进行堆存或处理，同时将选矿全尾砂制备成膏体充填采空区，降低了尾砂在地表尾矿库的堆存量，大幅节约了投资和运营成本，提高了采矿作业安全条件。
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