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公开(公告)号：CN115781218A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211481889.0
申请日：2022-11-24
Applicant: 南京航空航天大学 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开了一种多规格螺钉拧紧末端及拧紧方法，涉及航天装备技术领域，由定位传动结构、拧紧枪、拧紧定位结构、弹夹盘组件、披头结构、位置确定架组成，定位传动结构与工业机器人的机械臂一端，在实际使用过程中能够满足拧紧末端的多角度调节需求，同时通过设置有拧紧枪、拧紧枪定位结构、披头结构，实现了自动更换拧紧披头及弹夹盘的功能，适应了不同规格的拧紧，同时配合弹夹盘进行螺钉的位姿调整，实现了从弹夹盘上夹取螺钉并移至另一个位置去拧紧螺钉的功能，解决了原来方案螺钉在送钉时产生姿态歪斜的问题，并且由于弹夹盘和拧紧位置有较大的高度差，因此原来方案螺钉拧紧弹夹盘和工件的干涉问题也不会存在。
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公开(公告)号：CN115639796A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211371241.8
申请日：2022-11-03
Applicant: 南京航空航天大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种面向分布式制造系统中异构设备的监控系统，包括：分布式制造车间和云服务单元，一个云服务单元对应多个分布式制造车间；分布式制造车间包括：异构数据采集模块和异构数据处理模块；云服务单元包括：中心数据库、数据监测分析模块、交互模块；本发明实现了车间底层异构设备的有效接入，根据设备的类型和通讯协议类型，进行相应的适配，配置速度快，可以采用一对一，一对多的形式，灵活的实现异构设备的接入。
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公开(公告)号：CN113305794B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110673442.2
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于气浮的柔性套接穿舱装配装置及装配方法，解决了现有套接穿舱装配的效率低和柔性差的问题，属于套接穿舱装配领域。本发明包括底车、气浮平台、偏航平移调节装置、俯仰调节装置、上平台、调节支架和两个滚转调节装置；两个滚转调节装置和气浮平台均设置在底车上；偏航平移调节装置和俯仰调节装置、调节支架设置在气浮平台上，俯仰调节装置用于调节气浮平台的俯仰角度；上平台设置在气浮平台的上方，上平台固定在偏航平移调节装置上，偏航平移调节装置调节上平台的偏航角度；调节支架用于放置待穿舱舱段；两个滚转调节装置分别设置在气浮平台的两侧，滚转调节装置设置有支撑部，用于放置套接舱段，滚转调节装置用于调节套接舱段的翻转。
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公开(公告)号：CN111515673B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010342922.6
申请日：2020-04-27
Applicant: 宁波舜宇智能科技有限公司 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明涉及机电设备技术领域，特别是涉及一种基于人机协作的机电设备组装系统及其组装方法。该组装系统至少一个机台，具有人工装配工位、上料工位以及下料工位，人工装配工位靠近机台的一端设置，操作员位于人工装配工位处；上下料平台，安装于机台，并能够在机台运动以使上下料平台在上料工位和下料工位之间切换；多维装配平台，安装于机台，并能够相对机台旋转；立体库，相对人工装配工位设于机台的另一端；线内搬运机器人，设于立体库与机台之间；人机协作机器人，设于机台的一侧，并靠近人工装配工位设置，能够将上下料平台上的舱体搬运至多维装配平台。本发明还提供一种组装方法。本发明的优点在于：装配效率高且装配质量好。
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公开(公告)号：CN112959364A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110274107.5
申请日：2021-03-15
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种工业机器人装配误差补偿系统及方法，所述系统包括：工业机器人、工业相机、夹持装置、激光位移传感器和基础装配平台，其中，所述工业机器人为工业用串联或并联机器人，用于将待装配零件移动到待装配位置；所述夹持装置安装于工业机器人末端，用于夹持待装配零件；所述工业相机为二维成像相机，安装于工业机器人末端，用于拍摄待装配位置，并获得二维图像；所述激光位移传感器安装于机器人末端，用于测量激光位移传感器原点与待测量位置之间的距离；所述基础装配平台，用于固定待装配零件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112886858A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110046125.8
申请日：2021-01-14
Applicant: 中国地质大学(武汉) , 北京电子工程总体研究所
IPC: H02N2/02
Abstract: 本发明公开了一种基于4D打印技术的传感执行一体化装置。装置包括智能感知伸缩构件、位移传导件、压电元件和电致驱动执行元件；压电元件和电致驱动执行元件通过导线构成闭合电回路；位移传导件的两端分别与智能感知伸缩构件和压电元件相连接，智能感知伸缩构件感知外界热、磁、电、光信号，且与位移传导件的连接的一端产生相对位移，位移传导件将智能感知伸缩构件产生的微小位移传导至压电元件，压电元件受到外力的作用产生正压电效应，闭合电回路中产生电流。本发明皆以压电元件的正压电效应实现非电量信号向电量信号的转化并最终驱动电致驱动执行元件，实现了对外界环境各类信号的传感执行一体化设计。
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公开(公告)号：CN112488407A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011444306.8
申请日：2020-12-08
Applicant: 北京电子工程总体研究所 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种面向连杆机构的知识本体构建及其装配序列生成方法，属于产品装配序列自动化生成技术领域。建立基于连杆机构设计数据的OntoSTEP本体模型，发现连杆机构特征知识；同时获取装配元素关键词及连杆机构装配领域相关经验知识，建立连杆机构装配序列生成的非几何本体属性，基于装配元素关键词和本体属性得到连杆机构装配元素语义框架，并将连杆机构特征知识及连杆机构装配领域相关经验知识转化为SWRL规则库；基于OntoSTEP本体模型和连杆机构装配元素语义框架进行实例化得到知识本体并将SWRL规则库置入知识本体中，指导完成连杆机构的装配序列生成。所述方法解决了连杆机构装配序列生成过程中知识表达效果不好的问题，提高了装配效率，缩短了生产周期。
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公开(公告)号：CN115673720B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202211481407.1
申请日：2022-11-24
Applicant: 南京航空航天大学 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开了一种航天装备螺钉姿态调整力控方法及设备，属于航天装备螺钉拧紧技术领域。包括：获取机器人的当前位置、当前姿态信息；基于当前位置、当前姿态信息计算得到关于机器人的当前各关节转角、当前位姿矩阵、以及当前关节刚度性能指标；设置机器人绕加工轴旋转的预定角度；机器人旋转后，获取机器人新的位置、姿态信息；计算得到关于机器人的新的各关节转角、新的位姿矩阵、以及新的关节刚度性能指标；判断新的位姿矩阵、新的关节刚度性能指标是否符合评判标准。本发明中在机器人末端布置力传感器、扭矩传感器，实现工艺参数实时采集与在线感知；采用螺钉姿态调整力控方法，确定机器人自动拧紧过程工艺参数的最佳目标区域。
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公开(公告)号：CN115562198B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211201305.X
申请日：2022-09-29
Applicant: 南京航空航天大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC: G05B19/418 , G06N3/126
Abstract: 本发明提出了一种考虑重调度执行成本的车间重调度方法，从工件和设备两个层面入手，综合重调度前后相同工序开始加工时间偏差成本、相邻工序等待加工时间偏差成本、设备工作时间偏差成本与设备等待加工时间偏差成本，建立预调度损失函数计算重调度执行过程中的损失，并由此提出了一种基于执行成本和最大完工时间的多目标优化方案，解决了目前许多重调度研究忽视损失成本的问题。然后利用改进的遗传算法对模拟案例进行实验，验证了本发明的有效性，并基于Matlab GUI开发了作业车间重调度系统，大大减少了产生伪最优调度方案的概率，保证了企业的经济效益。
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公开(公告)号：CN116659319A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310180018.3
申请日：2023-02-15
Applicant: 北京电子工程总体研究所 , 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院
Abstract: 本申请提供了一种弹舱对接方法及装置，该方法在确定所述旋转舱段已被安装于转动机构且固定舱段已被安装于平移机构时，控制转动机构带动旋转舱段转动以及平移机构带动固定舱段平移，当确定接收到可进行对接的对接信号时，控制旋转舱段停止转动，当接收到反馈固定舱段已到达预定位置的定位信号时，控制平移机构停止移动，并控制旋转舱段旋转设定角度以完成固定对接，当接收到所述激光位移传感器机构发送的用于表示当前打钉孔的位置信号时，根据所述位置信号控制打钉机构的出钉端口与所述当前打钉孔对齐，并启动打钉操作，以使得打钉机构打出的钉子恰好钉入当前打钉孔。可见，应用本实施例提供的弹舱对接方法能够提高装配精度。
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