公开(公告)号：CN113311845A

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202110860320.4

申请日：2021-07-29

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 石淼 ,  王文伟 ,  杨国栋 ,  王晓波 ,  孙超 ,  宋士佳 ,  王博

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种基于路径曲率的纯跟踪控制误差补偿方法、装置及存储介质。本申请的基于路径曲率的纯跟踪控制误差补偿方法包括：获取车辆当前的位置，获取预先规划路径上与车辆当前位置距离最近的路径点；根据车辆当前的位置以及与车辆当前位置距离最近的路径点的位置计算车辆的位置误差；确定车辆当前所处的规划路径的曲率类型，所述曲率类型包括定曲率路径和变曲率路径；根据位置误差以及对应的曲率类型采用预设的补偿算法计算车辆当前位置对应的误差补偿值；根据误差补偿值对车辆进行位置补偿。通过本申请的补偿方法，可以实时对车辆航向角度进行补偿，提高了控制精度。

公开(公告)号：CN113442915B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202110943451.9

申请日：2021-08-17

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 杨国栋 ,  张春霞 ,  宋士佳 ,  王博 ,  孙超 ,  王文伟

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W60/00 ,  B60R11/02

Abstract: 本发明涉及智能天线技术领域，具体涉及一种自动避障天线。其包括：激光雷达模块、毫米波雷达模块、超声波雷达模块、数据处理模块和显示报警模块。其中，激光雷达模块、毫米波雷达模块、超声波雷达模块分别用于在车辆行驶中检测路径上的障碍物信息以得到激光雷达信号、毫米波雷达信号和超声波雷达信号；数据处理模块同于对所述激光雷达信号、毫米波雷达信号和超声波雷达信号进行处理得到当前车辆和/或天线与障碍物的距离，自动避障模块用于根据当前车辆和/或天线与障碍物的距离控制天线和/或车辆运动以避开障碍物。通过本申请的自动避障天线成本低、可靠性高且避障效果的天线。

公开(公告)号：CN113311845B

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202110860320.4

申请日：2021-07-29

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 石淼 ,  王文伟 ,  杨国栋 ,  王晓波 ,  孙超 ,  宋士佳 ,  王博

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种基于路径曲率的纯跟踪控制误差补偿方法、装置及存储介质。本申请的基于路径曲率的纯跟踪控制误差补偿方法包括：获取车辆当前的位置，获取预先规划路径上与车辆当前位置距离最近的路径点；根据车辆当前的位置以及与车辆当前位置距离最近的路径点的位置计算车辆的位置误差；确定车辆当前所处的规划路径的曲率类型，所述曲率类型包括定曲率路径和变曲率路径；根据位置误差以及对应的曲率类型采用预设的补偿算法计算车辆当前位置对应的误差补偿值；根据误差补偿值对车辆进行位置补偿。通过本申请的补偿方法，可以实时对车辆航向角度进行补偿，提高了控制精度。

公开(公告)号：CN112690794A

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN202011612628.9

申请日：2020-12-30

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 杨国栋 ,  宋士佳 ,  孙超 ,  王文伟

IPC: A61B5/18

Abstract: 本发明涉及安全驾驶技术领域，具体涉及一种驾驶员状态检测方法、系统和装置。其中方法包括：通过计算机视觉的方法实时获取驾驶员的多个预先标定的身体部位的位置以及座舱的位置；根据多个身体部位的位置以及座舱的位置，分别计算每个预先标定的身体部位与座舱之间的角度关系；再采用训练好的神经网络模型来检测驾驶员是否疲劳驾驶，由于考虑了多个身体部位与座舱之间的角度关系，使得检测的结果更加准确。另外，该方法和现有的手握式检测方法相比，对现有的车辆改造更小；和现有的眼镜、面部跟踪式方法相比，无需要高精度的传感器，且解决了驾驶员不能佩戴口罩和眼镜的技术问题，使得检测结果更加准确。