公开(公告)号：CN216284645U

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202122465371.5

申请日：2021-10-13

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院

Inventor： 宋遒志 ,  张坤 ,  王健 ,  聂天星 ,  刘亚丽

IPC: G01N3/08

Abstract: 本实用新型公开了一种吊带的拉力传导和检测装置，包括吊带导轨、吊带、压力传感器、滑柱、垫块和两个导向托辊，吊带导轨中设置有凹槽，吊带沿凹槽滑动，滑柱和两个导向托辊均安装在吊带导轨上，且均穿过凹槽，滑柱与吊带导轨滑动配合，垫块上设置有压板，压力传感器安装在压板和垫块之间，压力传感器的顶端套设有与压板滑动配合的触发套，垫块固设在凹槽内，且压力传感器位于滑柱的正下方，滑柱的底端能够与触发套接触，滑柱位于两个导向托辊之间，吊带位于滑柱的上方，两个导向托辊均位于吊带的上方，滑柱和两个导向托辊一起支撑吊带。本实用新型的吊带的拉力传导和检测装置能够实时、高效地检测吊带拉力。

公开(公告)号：CN215920448U

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202121980349.8

申请日：2021-08-23

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工大学前沿技术研究院

Inventor： 宋遒志 ,  刘亚丽 ,  马勋举 ,  江旭东 ,  聂天星 ,  魏占水 ,  周长强

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开有源外骨骼机器人，涉及外骨骼技术领域，包括驱动盒、髋部组件、刚性腰带、髋关节组件、大腿组件、小腿组件和脚部组件；驱动盒设置于髋部组件上且位于人体后侧；刚性腰带设于髋部组件底部；髋关节组件设置于髋部组件与大腿组件之间；小腿组件设置于大腿组件和脚部组件之间；脚部组件与驱动盒传动连接；大腿组件和小腿组件上均设置有惯性测量元件，惯性测量元件与驱动盒电连接。外骨骼机器人可将负载重力传递至地面，减少人体受到的损伤。小腿与鞋底的锚点处产生主动拉力，减小下肢的人机作用力，缓解人体疲劳。大腿前侧设置拉带，能够平衡负载重力相对于髋关节产生向后的倾覆力矩，减少上肢肩部的人机作用力，减缓人体肩部的疲劳。

公开(公告)号：CN216399638U

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202122463561.3

申请日：2021-10-13

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院

Inventor： 宋遒志 ,  王健 ,  张坤 ,  刘亚丽

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种快速可调的外骨骼机器人背架连接结构，包括背架和连接单元，连接单元包括连接件、回收基座、连接管和腰部连接杆，连接件固设在背架上，连接件和连接管均为套筒，连接管的顶部插设在连接件中，回收基座底端的插接杆插设在连接管中，连接件上设置有第一销孔，连接管的顶部设置有第二销孔，第一快速插销穿过第一销孔、第二销孔和第三销孔；连接管上还设置有多个位于第二销孔下方的第四销孔，腰部连接杆的顶部插设在连接管中，腰部连接杆的顶部设置有多个均能够与任意一个第四销孔对齐的第五销孔，第二快速插销穿过相互对齐的第四销孔和第五销孔。本实用新型使得外骨骼机器人能够适应不同身高的穿戴者。

公开(公告)号：CN216399671U

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202122463571.7

申请日：2021-10-13

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院

Inventor： 宋遒志 ,  张坤 ,  王健 ,  聂天星 ,  刘亚丽

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本实用新型提供了一种机械抓手，涉及机械抓手技术领域，包括固定抱箍、旋转抱箍和锁止释放组件，固定抱箍与旋转抱箍转动连接，固定抱箍和旋转抱箍相对的表面均为圆弧形，锁止释放组件用于将固定抱箍和旋转抱箍的相对位置进行锁定和解锁。本实用新型提供的机械抓手能够实现对不同规格的炮弹等圆柱形重物的可靠抓取和灵活释放。

公开(公告)号：CN215942918U

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202122465362.6

申请日：2021-10-13

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院

Inventor： 宋遒志 ,  王健 ,  聂天星 ,  刘亚丽

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本实用新型公开了一种外骨骼机器人的电机模块安装结构，包括电机支架、电机罩、电机、编码器和谐波减速器，电机安装在电机支架上，电机罩罩设在电机上且与电机支架固连，电机的电机输出轴通过两个轴承与电机支架转动配合，谐波减速器固连在电机支架远离电机的一侧，电机输出轴与谐波减速器的波发生器固连，谐波减速器的输出轴与外骨骼机器人中的腰部连接件固连；电机输出轴远离谐波减速器的一端固设有连接法兰，连接法兰上固设有磁环套，磁环套上固设有磁环，编码器安装在电机罩的内壁上，编码器与磁环对应设置，磁环旋转时，编码器能够产生信号，编码器、磁环、磁环套、连接法兰及电机输出轴同轴。本实用新型方便了外骨骼机器人的使用。

公开(公告)号：CN307143755S

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202130671940.4

申请日：2021-10-13

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院

Designer： 宋遒志 ,  周长强 ,  聂天星

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：腰部助力外骨骼设备。
2.本外观设计产品的用途：用于辅助腰部运动或加强运动能力的穿戴式机械集成设备。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。