公开(公告)号：CN119091397A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411013384.0

申请日：2024-07-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 钟佳儒 ,  孙超 ,  钟文欣 ,  许佳慧 ,  王博 ,  郭斌 ,  李浩宇 ,  岳超

IPC: G06V20/54 ,  G06V20/58 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/40 ,  G06N3/0499

Abstract: 本发明公开了一种融合时序信息的车路协同3D目标检测方法，首先从路端图像和车载中提取目标特征，并利用query生成器输出query，同时保留了前k1时间步的历史query。接着，利用时间上下文聚合模块整合当前query和历史query，生成时序query，并通过置信度对其进行过滤。经过V2X通信传输置信度前m个query，并在车辆端接收和融合query，同时存储k2帧路端query。最后，通过多层感知器(MPL)等方法对融合后的特征进行融合，生成更丰富和准确的目标特征信息。在多层次时间上下文整合机制和运动感知重建方面，利用历史query序列来增强目标状态在时间维度上的一致性和准确性，加强目标的时间上下文信息，捕捉和重建目标的运动特征，从而提升目标检测的连续性和实时性。

公开(公告)号：CN118317272A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410418016.8

申请日：2024-04-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘前飞 ,  孙超 ,  高楠楠 ,  李浩宇 ,  王博 ,  黄文艺 ,  卢兵 ,  黎佳骏

IPC: H04W4/44 ,  H04W4/46 ,  H04L49/90 ,  H04L41/147 ,  H04L41/149 ,  H04L41/16 ,  G06F18/25 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明公开了一种面向车路协同感知的信息融合优化方法，首先采集原始数据，然后通过深度学习网络提取出轻量化的感知特征数据，接着对这些轻量化的感知特征数据进行降维处理；当某个通信节点(如周围的车辆或路侧传感设备)偶然出现信息丢失的情况时，根据该节点已有的历史感知信息进行推理预测，进而推算得到该通信节点在当前时刻的感知信息，最终完成对该节点信息的补偿输出。这种方法最大化避免因通信节点偶然的信息丢失造成协同感知性能陡然降低的风险，从而提高自身车辆的安全稳定性。最后，将所有外部节点的感知特征信息与本车感知特征信息进行级联融合，并进行目标检测。

公开(公告)号：CN118097260A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410225011.3

申请日：2024-02-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孙超 ,  宁启立 ,  钟佳儒 ,  李浩宇

IPC: G06V10/764 ,  G01S17/86 ,  G06V10/42 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种激光雷达和视觉相机融合的目标检测方法及系统，所述目标检测方法包括：获得以空间球坐标系表示的激光雷达点云数据；将空间球坐标系下的点云数据进行视锥网格化处理；从得到的点云视锥网格内进行点云数据的特征提取，得到图像视锥网格特征；将图像视锥网格特征与经视觉相机获得的视觉图像的特征进行融合，得到融合图像，通过融合图像进行目标检测。本发明可有效解决现有融合检测方法中视觉图像深度信息易缺失、通过视觉图像像素点拟合获得概率深度低效且不可靠的问题，并可有效解决现有融合检测方法中没有充分利用Z轴方向的空间信息，导致特征损失的问题，特别适用于自动驾驶领域。

公开(公告)号：CN115841602A

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202211427435.5

申请日：2022-11-14

Applicant: 中央戏剧学院 ,  北京理工大学

Inventor： 宋震 ,  张龙飞 ,  吴玉峰 ,  李浩宇

IPC: G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V10/36 ,  G06V40/10 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明提供一种基于多视角的三维姿态估计数据集的构建方法及装置，该方法包括：采用N个相机采集待检测区域的图片，得到N个待检测图片序列；其中，N为大于1的整数，所述N个相机中存在至少两个相机采集图片的视角不同；基于预先设置的人体跟踪方法，从所述N个待检测图片序列中检测出的至少一个人体图像中，选取至少一个目标人体图像；基于所述N个待检测图片序列，获取所述目标人体图像的二维姿态估计结果；获取所述N个相机的参数信息；基于所述二维姿态估计结果和所述N个相机的参数信息，构建所述目标人体图像的三维姿态估计数据集。本发明实施例解决了现有二维姿态估计数据集不适用于复杂场景的问题，提高了人体姿态估计的精确度。

公开(公告)号：CN117975394B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410002492.1

申请日：2024-01-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘前飞 ,  孙超 ,  李浩宇 ,  高楠楠 ,  王博 ,  黄文艺 ,  卢兵

IPC: G06V20/56 ,  G08G1/01 ,  G08G1/04 ,  G06V20/70 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06F16/51 ,  G06F16/55

Abstract: 本发明提供一种基于检测结果校准的路侧环境感知方法，包括：S1、建立路侧感知标注数据库；S2、路侧感知系统检测校准器离线训练生成；将基于已有的路侧感知标注数据库离线训练生成路侧感知模型的校准器；路侧感知系统的检测校准器离线训练主要包括路侧原始感知模型检测、校准器优化监督、校准器模型输出；S3、当离线训练生成得到路侧感知检测系统对应的结果校准器后，该结果校准器将被部署在路侧感知系统内对路侧感知系统检测得到的结果进行在线校准。本发明可以在保证车‑路两端感知模型相互保密的前提下，对所有不同的路侧感知系统检测结果进行统一校正，提升路侧感知信息的可信度，提高车‑路感知信息融合的准确性。

公开(公告)号：CN115597889B

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211462704.1

申请日：2022-11-22

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 李浩宇 ,  南金瑞 ,  曹万科 ,  王文伟

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于软件定义测试车辆的方法、系统及软件定义测试系统。本发明的方法通过簇结构获取实时道路信息、被测车辆的需求信息以及与测试需求信息对应的初始测试场景数据，然后根据被测车辆的测试需求信息和实时道路信息，对初始测试场景数据进行数据处理，得到与测试项目相对应的综合测试场景数据，最后根据综合测试场景数据调整测试车队中其余的测试车辆的行驶参数，进而实现对被测车辆的测试。采用本方案的测试车辆的方法和系统，可以模拟真实驾驶场景对被测车辆进行测试，并得到测试结果，使得自动驾驶功能测试得到有效保障。

公开(公告)号：CN114723398A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210316991.9

申请日：2022-03-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张龙飞 ,  吴玉峰 ,  李浩宇

IPC: G06Q10/10 ,  G06V30/422 ,  G06V30/19 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种舞台创意编排方法、舞台创意编排装置和电子设备，所述舞台创意编排方法，包括：获取目标舞台的初始设计数据；基于所述初始设计数据，生成虚拟编排创意反馈数据；基于所述虚拟编排创意反馈数据，生成目标舞台创意编排数据。本发明的舞台创意编排方法，通过对目标舞台的初始设计数据进行创意识别，生成创意性较高的设计数据作为虚拟编排创意反馈数据，并基于虚拟编排创意反馈数据生成最终的目标舞台创意编排数据，将表演过程中的内容量化为表演数据，既增加了表演的可计算性，又增加了舞台创意编排的效率；除此之外，还可以使创意编排不受时间以及空间资源的限制，实现有效的创意编排，具有较高的可操作性和智能性。