公开(公告)号：CN107728465A

公开(公告)日：2018-02-23

申请号：CN201710816561.2

申请日：2017-09-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 甘明刚 ,  赵金刚 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  张蒙 ,  张弛 ,  白永强

IPC: G05B13/02

CPC classification number: G05B13/021

Abstract: 本发明提供一种基于混合系统的自适应优化控制方法，包括无模型在线优化控制算法和切换机制两部分，无模型在线优化控制算法可以得到混合系统的最优控制输入；切换机制用来评判给出混合系统中各子系统的工作顺序和最佳切换时刻；该方法不需要知道关于系统不确定性的先验知识，不需要准确的系统模型，能够很好的实现对模型未知混合系统的自适应优化控制，很好的克服了模型未知等不确定因素对混合系统优化控制的影响。

公开(公告)号：CN107490962A

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201710671819.4

申请日：2017-08-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 甘明刚 ,  张弛 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  张蒙 ,  赵金刚 ,  白永强

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明采用一种数据驱动的伺服系统最优控制方法，具体包括状态误差反馈控制和基于策略迭代的自适应优化控制，其中状态误差反馈控制可以利用采样数据实时计算反馈增益K；自适应优化控制器直接使用状态误差反馈控制所得的控制量和状态误差量进行迭代计算逐渐逼近到最优控制量；该方法不需要知道具体的系统模型，只需要状态误差量可测。