公开(公告)号：CN113624227A

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202110838109.2

申请日：2021-07-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邓志红 ,  王宇 ,  赵生武 ,  王博 ,  石雷 ,  张文喆

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于马氏距离的等值线迭代重力匹配算法。本发明考虑了重力测量的实时误差，利用导航误差协方差矩阵来表示重力异常背景图的精度和重力实时测量精度，并采用马氏距离作为迭代目标函数，引入协方差矩阵来表征点集的疏密程度，使得同一个点集内具有较高的相似度，保留了更多的正确匹配点对，提升了算法的匹配精度，进一步提高了系统导航定位精度。同时，还基于测量误差和目标函数值提出条形搜索区域范围改进策略，使得搜索面积会随着迭代次数的增加而减小，体现出ICCP算法的收敛性，也使得算法在寻找等值线上的最近点时的计算量逐步减小，并增加了搜索到全局最优点的可能。

公开(公告)号：CN113503871A

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN202110545814.3

申请日：2021-05-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邓志红 ,  石雷 ,  赵生武 ,  王博 ,  王宇 ,  张文喆

IPC: G01C21/16 ,  G06F17/11 ,  G06F17/14

Abstract: 本发明公开了一种基于相关滤波的重力匹配方法。使用本发明能够有效减小重力测量误差的影响，提高重力辅助惯性导航系统的研究效率。本发明综合考虑重力误差与惯性导航系统误差特点，通过两者进行匹配范围的确定，使搜索范围更精确；重力匹配时，利用重力值相关滤波，同时将惯性导航系统解算轨迹与候选匹配点位置组成的轨迹的相关性也作为评价准则之一进行匹配，提高匹配准确度，并在相关计算过程使用快速傅里叶变换，加快运算速度，减少匹配算法耗时。此外，本发明还采用误匹配算法对异常匹配点进行检测并修正，减小误匹配点的影响。