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公开(公告)号：CN111462481A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010140786.2
申请日：2020-03-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/04 , G08G1/042 , G08G1/0967 , H04L29/08 , H04W4/02 , H04W4/38 , H04W4/40 , H04W84/08
Abstract: 本发明提供一种包含多功能无人车的云大脑智能交通系统，包括：多功能无人车、路侧环境感知设备和云大脑集群控制中心；其中多功能无人车通过4G/5G网络与云大脑集群控制中心通信，将多功能无人车的状态数据发送至云大脑集群控制中心并接受云大脑集群控制中心的控制指令；路侧环境感知设备感知其所在位置处的环境信息，通过光纤传输至云大脑集群控制中心；云大脑集群控制中心对智能交通系统内所有多功能无人车的数据以及路侧环境感知设备感知的环境数据进行实时监测及远程监控，形成大数据数据库。该云大脑智能交通系统能够实现车端-车端之间、车端-云端之间的实时通信与云端控制，以满足未来多功能无人车实现大规模产业部署需求。
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公开(公告)号：CN111169293B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010059842.X
申请日：2020-01-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种无人车放宽静稳定动力学控制方法及系统，能够放宽无人车横向动力学系统的布局条件，减小传统车辆布局理论对无人车总体布局灵活性的限制，提高无人车底盘总体布局的灵活性和设计空间。具体为：通过预设的目标极点位置以及当前的车辆状态参数，计算实现预设目标极点位置所需的目标主动横摆力矩；然后将计算的目标主动横摆力矩将分配到无人车的各独立驱动车轮上，使无人车获得与预设目标极点位置对应的车辆动力学性能。采用该控制系统能够放宽无人车总体布局的稳定性限制条件，允许无人车横向动力学系统的布局为静不稳定系统，突破传统的静稳定布局理论约束，尤其适用于采用全线控底盘设计方案后导致横向动力学系统静不稳定的无人车。
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公开(公告)号：CN111086400B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010062228.9
申请日：2020-01-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种全轮独立转向及独立驱动无人车直接力动力学控制方法及系统，通过对车辆各独立驱动车轮的纵向驱动力的直接控制，实现车辆各平面运动自由度的解耦，使车辆质心处的平面运动矢量可以直接受控，进而使车辆完成传统车辆无法完成的高机动性动作，包括平面蟹形运动与原地转向运动等，大幅提高无人车的轨迹跟踪能力与机动能力。本发明适用于采用全轮独立转向及独立驱动技术的无人车，采用该直接力动力学控制系统能够实现各车轮转向角及驱动力的综合协调控制，使车辆更好的完成平面蟹形运动、原地转向运动等复杂动作，提高无人车在狭窄空间等极端环境下的轨迹跟踪能力与机动能力，满足民用复杂场景或军用场景下无人车的使用需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112373597A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011291073.2
申请日：2020-11-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可重构智能汽车最小移动单元系统。该最小移动单元系统具备驱动模块、转向模块、制动模块、控制模块、感知模块、定位模块、拼接模块和电池模块；最小移动单元系统利用感知模块和定位模块，感知可重构智能汽车的拼接目标并向拼接目标精准移动，并利用拼接模块实现最小移动单元系统之间的动态拼接和解体；所述最小移动单元系统采用两轮结构，集成了独立行驶功能、差速转向功能和阿克曼转向功能；根据指令或当前拼接状态选择所述差速转向功能或所述阿克曼转向功能实现转向动作。本发明能够实现智能汽车的自主动态拼接和解体，从而根据功能需要迅速实现智能汽车的变形与重构，显著提升未来智能汽车的智能化水平，满足未来智能交通与智慧城市建设需求。
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公开(公告)号：CN115649288B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202211249379.0
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D21/14 , B60D1/36 , B60L53/00 , B60G17/015
Abstract: 本发明提供一种自重构轮式车辆重构单元，作为自重构轮式车辆最小基本单元，能够解决自重构轮式车辆机械‑能量‑控制等多系统维度的重构问题，使自重构轮式车辆具备总体构型可重构的特征，同时满足高机动性、高通过性和高行驶稳定性的要求。具体包括车身、电池子系统、驱动子系统、行动子系统、制动子系统、转向子系统、重构子系统；两个以上重构单元通过对接重构子系统对接形成自重构轮式车辆后，通过相应接口的连接完成结构重构、信息重构和能量重构；通过与上装的任务模块连接实现与任务模块间的结构重构、信息重构和能量重构；行动子系统通过行动机构重构子系统与车身连接，用于重构单元轮距和车身高度的调节。
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公开(公告)号：CN113359765A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110755652.6
申请日：2021-07-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种可重构无人车功能模块重构装置，用于实现无人车单元或可重构无人车平台与不同功能模块的搭配更换，使无人车单元或可重构无人车平台快速演变成为其他不同功能的无人车，实现功能重构。该重构装置包括：路侧更换单元以及分别设置在无人车单元和功能模块上的对接机构；无人车单元和功能模块通过对接机构对接；路侧更换单元设置在路侧设定位置，当无人车单元或两个以上无人车单元构成的无人车平台接收到更换或上装功能模块的指令后，驶入路侧更换单元内部设定位置进行功能模块的更换或安装；路侧更换单元包括：罩体以及设置在罩体内部的执行机构；执行机构用于带动功能模块移动，实现功能模块与无人车单元的连接和分离。
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公开(公告)号：CN113253742A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110754763.5
申请日：2021-07-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种可重构无人车系统，突破传统固定构型无人车形态约束，能够通过无人车单元间的对接、组合、解体等技术，实现功能重构和拓扑重构，满足复杂行驶环境和功能任务需求的变化。可重构无人车系统包括两个以上无人车单元、功能模块和对接装置；无人车单元间通过对接装置对接或解体，实现拓扑重构；功能模块为设置在无人车单元上用于执行功能任务的装置，无人车单元根据任务需求进行功能模块的更换，实现功能重构；无人车单元上设有电源接口，当无人车单元通过对接装置对接后，其电源接口对接，用于无人车单元间的电源交互。可重构无人车技术可以极大程度提高无人车在未来智能交通或陆地作战中的应用边界。
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公开(公告)号：CN113204243A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110754762.0
申请日：2021-07-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种可重构无人车自主对接过程远端接近方法，不仅能够解决无人车远端接近时的轨迹规划问题，满足可重构无人车自主动态重构过程的要求，且能够提高对接效率。为了提高可重构无人车的对接效率，本发明在可重构无人车对接过程的远端接近过程中采用了考虑转向模式切换的远端接近轨迹实时规划算法，采用该算法能够规划出所需时间短的接近轨迹。
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