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公开(公告)号：CN116594384A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310427358.1
申请日：2023-04-20
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开是关于一种基于模糊控制的无人驾驶速度控制方法。其中，该方法包括：基于无人驾驶车辆的预设运输轨迹，对所述无人驾驶车辆进行轨迹规划，生成所述无人驾驶车辆的作业场景规划运输路段的期望速度；分别基于所述无人驾驶车辆的定位模块、线控底盘实时获取所述无人驾驶车辆的反馈信息；以所述无人驾驶车辆的期望速度、反馈信息为输入，基于预设模糊控制表，计算生成所述无人驾驶车辆的油门/电制动开度信息，并基于所述油门/电制动开度信息完成对所述无人驾驶车辆的速度控制。本公开实现无人驾驶车辆自动驾驶运动控制中的速度控制，提高了矿区自动化程度，杜绝人员安全风险，提高了运输效率。
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公开(公告)号：CN115792958A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111056988.X
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01S17/931 , G06V10/25 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及一种基于3D激光雷达的无人矿车障碍物检测方法，属于障碍物检测技术领域，解决了现有无人矿车障碍物检测过程中存在的过检测、漏检率高等问题。方法包括：在矿区作业的固定行车轨迹上预置多个路径采样点；无人矿车沿行车轨迹行驶过程中，周期性地采集激光点云数据及无人矿车的当前位置；每周期性地采集一组激光点云数据及无人矿车的当前位置，均采用以下方式进行障碍物检测：将无人矿车从当前位置沿行车轨迹行进预定距离后的第一个路径采样点作为预定位置，基于预定位置及预定位置行进方向上的路径采样点之间的偏北角偏差及距离，确定感兴趣区域；基于感兴趣区域的激光点云数据进行障碍物检测。
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公开(公告)号：CN115771523A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202111052335.4
申请日：2021-09-08
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及一种矿区无人车轨迹跟踪控制方法，涉及无人驾驶技术领域，解决现有技术无法在矿区的场景下精确地控制矿车行驶，所述方法包括：获取矿车人工驾驶时的行驶路径数据；根据行驶路径数据，确定第一车辆行驶数据；采集矿车无人驾驶时的第二车辆行驶数据，第二车辆行驶数据为矿车在运输过程中产生的实时数据；根据第一车辆行驶数据和第二车辆行驶数据，确定偏差数据；根据偏差数据，控制矿车的行驶速度和转向以使矿车沿着行驶路径数据对应的行驶路径行驶；其中，偏差数据为第一车辆行驶数据和第二车辆行驶数据的差值。本发明提供的技术方案能提高作业效率，减少安全事故。
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公开(公告)号：CN114820943A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210490081.2
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种车前地形的坡度估计方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：对基于车辆探测模块采集的三维点云，基于射线法的预设坡度阈值，进行地面点判定；将所述三维点云中的地面点作为种子点集，基于奇异值分解法生成所述车辆路径的平面模型；分离并提取所述平面模型中的坡度点，基于所述坡度点完成坡度估计。本公开通过对三维点云的粗分割及细分割，实现了在非结构化道路场景下提取出带坡度的点云，并对路面坡度进行估计。
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公开(公告)号：CN118521069A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410519682.0
申请日：2024-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q50/02 , G06Q10/0835
Abstract: 本公开是关于一种矿山无人运输作业规划方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：全局任务规划、车辆空载行驶、车铲协同装载、车辆满载运输、车辆自主卸载步骤。本公开针对矿山无人运输替代传统有人运输，实现“装‑运‑卸”全流程的无人化的作业需求，提出一种矿山无人运输作业流程，包括全局任务规划、车辆空载行驶、车铲协同装载、车辆满载运输、车辆自主卸载等，以指导无人驾驶车辆实现“装‑运‑卸”全流程运输作业，进而解决矿山有人运输管理难度大、安全事故频发、驾驶员从业意愿低等问题，提高矿山生产安全与效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117351069A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311081605.3
申请日：2023-08-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于路侧单元的矿区卸载区挡墙边沿实时监测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于矿区卸载区的路侧单元摄像头实时采集挡墙边沿图像；根据所述挡墙边沿图像，利用swin transformer的图像分割方法得到挡墙边沿所在的像素点；基于预设的转换矩阵，将所述挡墙边沿分割所在所有像素点在图像上的坐标转换为经纬度坐标；将挡墙边沿的经纬度坐标通过通讯的方式实时发送至卸载区车辆。本公开通过swin‑transformer图像分割得到挡墙边沿的像素坐标位置，然后再经过transform_matrix变换得知挡墙边沿上每个点对应的经纬度坐标，达到实时监测挡墙边沿的目的。
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公开(公告)号：CN116911520A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310697428.5
申请日：2023-06-13
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/02
Abstract: 本公开是关于一种基于远程云端控制的矿区装载区调度方法、系统、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：当无人驾驶矿卡抵达装载区入口时，向铲车人机交互终端发送第一请求装载点信息；铲车人机交互终端接收铲车司机对所述第一预设按钮的操作生成第一装载点信息，并将所述第一装载点信息基于预设通信协议通过云控平台发送至无人驾驶矿卡；无人驾驶矿卡执行线路规划，并基于预设通信协议向云控平台发送规划成功信息；根据所述准许驶入信息，无人驾驶矿卡基于所述第一线路信息执行驶入任务。本公开通过云控技术实现无人矿卡的远程控制和调度，提高了作业效率和安全性，减少了人工操作和错误，降低了事故风险，提升了装载区的作业效率和质量。
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公开(公告)号：CN115373390A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210977990.9
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了用于露天矿区无人车的多层有限状态机、状态机切换方法，有限状态机包括任务规划层、行为决策层和运动控制层；所述任务规划层，用于根据矿区生产作业流程和作业规范预先制定无人车的任务文件和轨迹文件所述行为决策层，用于按照所述任务文件和轨迹文件自动控制无人车在无人驾驶模式下的动作行为决策；所述运动控制层，用于根据控制指令执行或停止所述行为决策层下无人车的状态切换动作。本发明的多层有限状态机跳转状态易于维护且作业逻辑清晰，容易进行状态及状态层的增删，具有良好的可维护性、扩展性以及复用性，适用于矿区非结构道路的无人车驾驶，提高了矿区作业自动化程度以及运输效率，杜绝人员安全风险。
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公开(公告)号：CN115000763A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210461890.0
申请日：2022-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H01R13/639 , H01R31/06 , G06F21/85
Abstract: 本申请涉及一种防止错插USB的连接装置和存储设备,包括，存储组件和转接组件，所述存储组件和所述转接组件可拆卸连接，所述转接组件与计算机预留的第一插头连接，所述存储件与所述转接组件连接，所述转接组件包括转接件，所述转接件设有第一插口和第二插口，所述第一插口与所述存储件连接，所述第二插口与所述计算机预留的第一插头连接，实现了非授权人员将外来USB接口设备不能插入计算机预留的插口，也即不能与与计算机连接，提高了计算机的安全性。
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公开(公告)号：CN117114274A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310887799.X
申请日：2023-07-19
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06Q10/0631 , G06F16/901 , G06Q50/02 , G06Q10/0633
Abstract: 本公开是关于一种基于行为树的无人矿卡任务执行系统、应用方法、电子设备以及存储介质。其中，该系统包括任务详情文件、任务说明文件、任务行为树，其中：所述任务详情文件用于基于特征点位信息确定无人矿卡运输任务中的各特征点的经纬度及航向角信息；所述任务说明文件包含运输任务的分段轨迹及装卸载动作执行顺序信息用于基于无人矿卡的运输行为确定分段轨迹及装卸载动作执行顺序；所述任务行为树用于基于预设行为树节点属性，完成无人矿卡的运输任务执行动作的逻辑判定及应用执行。本公开对矿山无人运输流程的整理及抽象化，通过“任务前工作”、“任务后工作”节点将具体步骤的抽象化，该系统能够满足迅速的流程定制及部署。
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