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公开(公告)号：CN114320879A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210234573.5
申请日：2022-03-11
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: F04B53/22
Abstract: 本申请公开了一种医用高压泵可拆卸增压腔体的固定装置和方法，所述固定装置包括固定座、插板和弹性压紧机构；固定座设置有用于固定增压腔体其活塞管外周面的定位孔；插板移动安装在固定座上，且设置有用于卡入增压腔体上定位卡槽中的豁口；弹性压紧机构设置在增压腔体的定位端面上，用于通过弹性力压紧插板外侧面；其能够提高医用高压泵可拆卸增压腔体的固定牢固可靠性，实现增压腔体安全快速地安装及固定。
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公开(公告)号：CN113940753A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111339201.0
申请日：2021-11-12
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种用于组织切割路径自动规划的多图像信息融合方法，包括运动控制装置、消融工具模块、三维超声成像模块和处理器，其中运动控制装置包括所在坐标系作为标准坐标系的固定基准部件；消融工具模块包括消融工具、带有位置反馈装置的内窥镜，够获取目标组织工作区域的位置信息；三维成像模块包括超声探头，用于获取目标组织的三维超声图像信息；处理器可提取三维超声图像的二维切片图像轮廓位置信息，并将所获取的所述目标组织工作区域的位置信息和目标组织的二维切片图像轮廓位置信息融合入同一标准坐标系。从而有助于实现真正自动、精确定位，有助于解决现有技术中人工参与过多、精确度低的问题，为真正实现切割路径的自动规划提供了技术支撑。
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公开(公告)号：CN119214746B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411749024.7
申请日：2024-12-02
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B17/3203 , A61B17/32 , A61B34/20 , A61B34/10 , G06T7/73
Abstract: 本申请提供一种基于超声图像的水刀AR显示方法、装置和系统，方法包含步骤：获取包含水刀刀头的手术器械的模板图像，并标记该模板图像中的多个第一关键特征点，第一关键特征点中包含刀孔特征点；获取包含水刀刀头的手术器械的超声图像并识别超声图像中的多个第二关键特征点，第二关键特征点与第一关键特征点相对应，多个第二关键特征点中也包含刀孔特征点；基于多个第一关键特征点在模板图像中的位置坐标，以及所述多个第二关键特征点在所述超声图像中的位置坐标，形成所述基于超声图像的水刀AR显示图像；本申请可以为医疗操作提供有效的视觉辅助，减少手术风险，提高医疗效果。
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公开(公告)号：CN119235377A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411748614.8
申请日：2024-12-02
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B17/00
Abstract: 一种执行器械的姿态控制装置，用于远距离控制执行器械的运动，其特征在于，包括：操作部，构成为供操作者握持的纵长形状；开关部，具备与多个自由度分别对应的多个开关组件；连接部，固接于操作部和开关部的至少一部分，从而将操作部和开关部连接；承托部，对开关部进行支撑；以及信号输出部，将开关部生成的电信号输出至对执行器械进行调节的驱动装置，当操作者对操作部进行操作时，伴随着操作部的动作，经由连接部使开关部中的与操作者的操作对应的开关组件触发，从而生成用于控制与该开关组件对应的自由度的运动的电信号，进而指示执行器械的驱动装置使执行器械进行与操作部同步的动作。
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公开(公告)号：CN118319430A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410588561.1
申请日：2023-12-29
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B17/3203
Abstract: 本申请提供一种基于内窥镜的水刀运动轨迹的监测装置，包括水刀、内窥镜、水刀驱动部、内窥镜驱动部、控制部，所述水刀驱动部和所述内窥镜驱动部均与所述控制部电连接；所述水刀能够按照规划运动轨迹进行运动并喷射水射流进行组织切除或消融；所述水刀的运动轨迹由水刀运动位置轨迹参数限定；所述控制部基于所述水刀的规划运动轨迹确定所述内窥镜的跟随运动轨迹；所述内窥镜与所述水刀的直线运动方向相互平行，所述内窥镜位于所述水刀的后方，且内窥镜的观测镜头与水射流喷射部之间具有预定距离S；所述内窥镜在跟随运动模式下按照跟随运动轨迹跟随所述水刀进行至少直线运动，并对所述水刀的实际运动位置轨迹参数进行监测；其中，所述跟随运动轨迹由跟随运动位置轨迹参数限定，所述控制部基于所述水刀的规划运动位置轨迹参数确定所述内窥镜的跟随运动位置轨迹参数。本申请可以针对水刀手术过程中的执行情况进行有效、准确、且实时的监测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115634042B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211670198.5
申请日：2022-12-26
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B18/20
Abstract: 本申请公开了一种激光和水射流协作切除装置，包括控制端和工作端，控制端与工作端电连接，控制端包括：水射流控制模块、激光水射流传输控制机构、激光控制模块；工作端包括：水射流输出通道和激光输出通道；水射流控制模块，用于控制水射流的发射开关和强度；激光水射流传输控制机构，用于控制水射流/激光发射端的运动、开关和发射角度；激光控制模块，用于控制激光输出的开关和功率；水射流输出通道，用于输出切割组织用高压水射流；所述激光输出通道，用于输出激光束。本发明提供的装置和控制方法将激光与水射流结合可提高手术效率，缩短手术时间、同时完成止血，并且可提供工作位置的指示。
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公开(公告)号：CN115634042A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211670198.5
申请日：2022-12-26
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B18/20
Abstract: 本申请公开了一种激光和水射流协作切除装置，包括控制端和工作端，控制端与工作端电连接，控制端包括：水射流控制模块、激光水射流传输控制机构、激光控制模块；工作端包括：水射流输出通道和激光输出通道；水射流控制模块，用于控制水射流的发射开关和强度；激光水射流传输控制机构，用于控制水射流/激光发射端的运动、开关和发射角度；激光控制模块，用于控制激光输出的开关和功率；水射流输出通道，用于输出切割组织用高压水射流；所述激光输出通道，用于输出激光束。本发明提供的装置和控制方法将激光与水射流结合可提高手术效率，缩短手术时间、同时完成止血，并且可提供工作位置的指示。
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公开(公告)号：CN114376610B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210291564.X
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种双平面超声图像规划方法，解决现有方法规划路径误差大的问题。所述方法包含：对第一超声探头和横断面图像的位置关系进行标定，得到第一转换矩阵，第一转换矩阵为横断面图像坐标系向第一超声探头坐标系转换的矩阵；对第一超声探头和矢状面图像的位置关系进行标定，得到第二转换矩阵，第二转换矩阵为矢状面图像坐标系向第一超声探头坐标系转换的矩阵；利用矩阵转换关系，计算第三和或第四转换矩阵，第三转换矩阵为所述横断面图像坐标系向矢状面图像坐标系转换的矩阵，第四矩阵为矢状面图像坐标系向横断面图像坐标系转换的矩阵。本申请还包含应用所述方法的装置。本发明尤其适用于泌尿外科介入、粒子植入治疗和组织切除等手术场景。
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公开(公告)号：CN114521939A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210433774.8
申请日：2022-04-24
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B17/3203 , A61B34/10 , A61B34/20
Abstract: 本发明提供一种自动水刀实现方法，包含以下步骤：对导航图像上预先规划的连续边界位置轨迹拟合生成运动控制位置轨迹；建立水刀坐标系，将所述运动控制位置轨迹转换到所述水刀坐标系后再计算各轴运动位置轨迹参数；根据所述各轴运动位置轨迹参数，采用多轴联动PID控制方法控制水刀在射流流量轴、抽吸流量轴、直线运动轴和旋转运动轴做相应运动；在多轴联动PID控制方法中，水刀的射流流量轴、抽吸流量轴、直线运动轴和旋转运动轴中的任意一轴误差均与其他三轴误差相关。本申请还包含自动水刀系统。本发明尤其适用于前列腺组织切除等手术场景。
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公开(公告)号：CN114145781B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202111541541.1
申请日：2021-12-16
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种经腔道超声检查系统，包括：超声成像子系统，包括超声探头，用于插入待检查腔道，并获取超声图像；机器人子系统，包括机械臂及其控制单元，所述机械臂带动所述超声探头在腔道内运动，以执行经腔道的超声检查；超声探头适配器及其控制单元，所述超声探头适配器一端固定在所述机械臂的末端，另一端连接所述超声探头；控制系统，与所述超声成像子系统、所述机械臂控制单元、所述超声探头适配器控制单元连接，控制所述超声探头在插入待检查腔道的过程中在RCM点约束范围内运动，本发明可以动态设置RCM点，可快速调整适用于多种部位腔道及不同体型病人检查，简化整体机构设计，具有更广泛的适应性。
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