公开(公告)号：CN107544466A

公开(公告)日：2018-01-05

申请号：CN201710832118.4

申请日：2017-09-15

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张春青 ,  雷拥军 ,  刘其睿 ,  瞿涵 ,  顾斌

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明涉及一种单框架控制力矩陀螺低速框架故障诊断方法，属于航天器姿态确定与控制技术领域，特别涉及一种应用于航天器上的单框架控制力矩陀螺作为航天器姿态控制执行机构的故障诊断方法，适用于采用单框架控制力矩陀螺(SGCMG)作为执行机构的航天器。本发明的方法利用SGCMG低速框架理论运动角度和实际低速框架运行的角度偏差进行故障检测，并在故障判定阈值设计上与SGCMG运动状态结合起来，根据SGCMG指令角速度大小自主动态调整故障诊断阈值，提高了SGCMG低速框架运动速度变化较大应用场合的故障诊断可靠性和准确性。

公开(公告)号：CN102937450B

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201210433775.9

申请日：2012-10-31

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王淑一 ,  张春青 ,  陈超 ,  雷拥军 ,  宗红 ,  刘祥 ,  陈义庆

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺测量信息的相对姿态确定方法，包括以下步骤：(1)确定卫星初始姿态，所述初始姿态利用起始点t0时刻卫星本体相对惯性系的四元数为q0表示；(2)估计卫星的陀螺常值漂移，分别获得所述陀螺在俯仰、偏航、滚动方向上的常值漂移值；(3)根据所述初始姿态和所述常值偏移值确定卫星的相对姿态，所述卫星的相对姿态在每个姿态确定周期中，采用前一个周期卫星的相对姿态和本周期内角度增量累加的方式获得。该方法利用陀螺短时间内精度较高、漂移变化较小、起始点定姿精度较高的特点，实现对卫星相对姿态的高精度测量。

公开(公告)号：CN103950556A

公开(公告)日：2014-07-30

申请号：CN201410163314.3

申请日：2014-04-22

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张春青 ,  雷拥军 ,  顾斌 ,  刘其睿 ,  蒋志雄 ,  宗红 ,  瞿涵 ,  綦艳霞 ,  王玉爽 ,  傅秀涛

IPC: B64G1/28

Abstract: 本发明公开了一种控制力矩陀螺替代动量轮的卫星稳态控制方法。当正常工作的动量轮数量为三个时，传统方式下动量轮只能以角动量过零方式工作实现姿态稳定控制，此时控制精度有所下降。针对这一问题，本发明提出了将备份控制力矩陀螺高速转子作为角动量固定动量轮使用，通过转动低速框架角提供某一方向的固定偏置角动量，使得剩余三个动量轮可以工作在偏置状态，从而使系统进入以备份控制力矩陀螺高速转子和三个工作在偏置角动量状态的动量轮组成的零动量控制系统的稳态控制模式，避免动量轮过零使用的精度损失问题。该方法使冷备份控制力矩陀螺兼顾了侧摆机动和稳态控制的备份作用，提高了该类卫星执行机构在轨使用的可靠性。

公开(公告)号：CN102937450A

公开(公告)日：2013-02-20

申请号：CN201210433775.9

申请日：2012-10-31

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王淑一 ,  张春青 ,  陈超 ,  雷拥军 ,  宗红 ,  刘祥 ,  陈义庆

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺测量信息的相对姿态确定方法，包括以下步骤：(1)确定卫星初始姿态，所述初始姿态利用起始点t0时刻卫星本体相对惯性系的四元数为q0表示；(2)估计卫星的陀螺常值漂移，分别获得所述陀螺在俯仰、偏航、滚动方向上的常值漂移值；(3)根据所述初始姿态和所述常值偏移值确定卫星的相对姿态，所述卫星的相对姿态在每个姿态确定周期中，采用前一个周期卫星的相对姿态和本周期内角度增量累加的方式获得。该方法利用陀螺短时间内精度较高、漂移变化较小、起始点定姿精度较高的特点，实现对卫星相对姿态的高精度测量。