公开(公告)号：CN110127086A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201910362928.7

申请日：2019-04-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 顾朋 ,  陈建新 ,  张志 ,  李志平 ,  张晋 ,  万丽景 ,  林琳 ,  李森 ,  李化云

IPC: B64G1/22 ,  B64G1/24

Abstract: 一种适用于月背环境的巡视器容错自主唤醒控制方法，首先在休眠前巡视器中心控制计算机A机、中心控制计算机B机分别进行唤醒参数设置，中心控制计算机A机与中心控制计算机B机互为备份，然后在巡视器唤醒时根据唤醒参数控制巡视器太阳翼展开；其中，巡视器太阳翼展开适用情况包括巡视器机构无故障、巡视器测控遮挡、巡视器机构旋变故障、巡视器机构运动卡滞、巡视器中心控制计算机切机或复位。

公开(公告)号：CN103092081B

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201210595151.7

申请日：2012-12-28

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张志 ,  杨洁 ,  张晋 ,  王磊 ,  余志鸿 ,  李志平 ,  陈建新 ,  何健

IPC: G05B17/02

Abstract: 一种嵌入式电机及负载功率级模拟系统，包括实时解算部分和电子负载部分，实时解算部分又包括FPGA和DSP，电子负载部分包括可控电流源和电压采样电阻；通过电压采样电阻对待测部件驱动控制器输出的PWM电压进行采样，经过ADC送入FPGA中进行电流解算，得到电机各相电流值并送入DSP，同时还输入到可控电流源中产生三相绕组的正反向电流并且输出给待测部件驱动器进行负载功率模拟；DSP根据输入数据完成电机转子位置和反电势的计算并将计算结果返回给FPGA，同时还将预设参数绕组电阻和绕组电感发送给FPGA，FPGA根据所述转子位置计算得到HALL信号和旋变信号并且输出给待测部件驱动控制器用于模拟电机信号。

公开(公告)号：CN105404173B

公开(公告)日：2017-12-22

申请号：CN201510725569.9

申请日：2015-10-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李志平 ,  张志 ,  王磊 ,  杨洁 ,  张晋 ,  黄萌

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及一种动态太阳模拟器及其动态模拟方法，属于航天器地面测试设备模拟器技术领域。本发明的控制计算机具备RS422与CAN通讯接口，可以接收动力学模型输出的太阳矢量，与GNC其他算法模块构成闭环测试系统。因此，本发明除了能够对太阳敏感器本身功能性能进行测试外，还能够完成整个GNC系统的算法闭环测试验证。

公开(公告)号：CN103092081A

公开(公告)日：2013-05-08

申请号：CN201210595151.7

申请日：2012-12-28

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张志 ,  杨洁 ,  张晋 ,  王磊 ,  余志鸿 ,  李志平 ,  陈建新 ,  何健

IPC: G05B17/02

Abstract: 一种嵌入式电机及负载功率级模拟系统，包括实时解算部分和电子负载部分，实时解算部分又包括FPGA和DSP，电子负载部分包括可控电流源和电压采样电阻；通过电压采样电阻对待测部件驱动控制器输出的PWM电压进行采样，经过ADC送入FPGA中进行电流解算，得到电机各相电流值并送入DSP，同时还输入到可控电流源中产生三相绕组的正反向电流并且输出给待测部件驱动器进行负载功率模拟；DSP根据输入数据完成电机转子位置和反电势的计算并将计算结果返回给FPGA，同时还将预设参数绕组电阻和绕组电感发送给FPGA，FPGA根据所述转子位置计算得到HALL信号和旋变信号并且输出给待测部件驱动控制器用于模拟电机信号。

公开(公告)号：CN102116612B

公开(公告)日：2012-08-08

申请号：CN200910216984.6

申请日：2009-12-31

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张晋 ,  王磊 ,  陈建新 ,  张志 ,  杨洁 ,  余志鸿 ,  曹荣向

IPC: G01B11/25 ,  G01C7/02

Abstract: 本发明属于机器人视觉环境感知领域，具体公开了一种采用激光条纹信息感知星表地形的方法，分三个区进行设计，是对感知结果预先评价，摆脱了点阵拟合进行场景描述的算法复杂的缺点，提供的结果和后续算法设计权值可适用于各种路径规划算法。和传统的双目立体视觉进行比较，速度更快，以传统的灰度匹配，1024*1024的图像对，设定搜索窗口为5*5，SAD匹配方式，在p42.4主频的工控机上运行一次匹配恢复大约要2min。采用本方法，虽运算获得的点数减少，但可靠性增加，运算时间＜＜1s。

公开(公告)号：CN102116612A

公开(公告)日：2011-07-06

申请号：CN200910216984.6

申请日：2009-12-31

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张晋 ,  王磊 ,  陈建新 ,  张志 ,  杨洁 ,  余志鸿 ,  曹荣向

IPC: G01B11/25 ,  G01C7/02

Abstract: 本发明属于机器人视觉环境感知领域，具体公开了一种采用激光条纹信息感知星表地形的方法，分三个区进行设计，是对感知结果预先评价，摆脱了点阵拟合进行场景描述的算法复杂的缺点，提供的结果和后续算法设计权值可适用于各种路径规划算法。和传统的双目立体视觉进行比较，速度更快，以传统的灰度匹配，1024*1024的图像对，设定搜索窗口为5*5，SAD匹配方式，在p42.4主频的工控机上运行一次匹配恢复大约要2min。采用本方法，虽运算获得的点数减少，但可靠性增加，运算时间＜＜1s。

公开(公告)号：CN101173858B

公开(公告)日：2010-06-02

申请号：CN200710123200.6

申请日：2007-07-03

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刑琰 ,  刘云 ,  张志

IPC: G01C21/18 ,  G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 一种月面巡视探测器的三维定姿与局部定位方法如下：(1)探测器处于静态时，利用三轴加速度计敏感确定滚动和俯仰角；(2)利用太阳敏感器确定偏航角姿态；(3)三轴姿态和陀螺偏差作为状态量，三轴加速度计确定的滚动、俯仰角和由太阳敏感器确定的偏航角及三个陀螺输出作为测量信息，建立状态方程和测量方程，利用扩展卡尔曼滤波估计三轴姿态和陀螺偏差；(4)探测器运动时，利用估计得到的陀螺偏差对陀螺输出进行补偿后，计算探测器的姿态变化，完成陀螺姿态预估，实现姿态更新；(5)采集探测器各驱动轮转速、转向轮转角、左右摇臂转角信息，利用正运动学关系获得探测器在本体坐标系中的位置增量。本发明的定姿和定位精度高，计算简单，工程实现容易。