公开(公告)号：CN113720355B

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202111063808.0

申请日：2021-09-10

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 冯士伟 ,  李茂登 ,  王晓磊 ,  林松 ,  黄翔宇 ,  徐李佳 ,  张沛勇 ,  郅银周 ,  王月 ,  邱金娟 ,  张心悦 ,  张琳

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种陀螺输出饱和自主诊断方法及系统，该方法设计了1条陀螺量程的判断条件，4条极性翻转的判断条件,分别作为陀螺饱和输出判断和极性翻转判断，将上述5条判据进行数据融合，共同作为陀螺输出饱和自主诊断的状态标志。ωMaxn根据陀螺设计量程并考虑一定裕度来设计，Δgmax则根据开伞的最大角加速度aωmax来进行设计，有效保证了陀螺的速度增量和角度增量均满足型号任务需求。本发明使得IMU能够自主、及时剔除输出异常的陀螺数据，可有效提升IMU产品在惯性导航或组合导航工作时的健壮性。

公开(公告)号：CN113776559A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202111076190.1

申请日：2021-09-14

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 冯士伟 ,  林松 ,  刘燕锋 ,  周益 ,  徐李佳 ,  郅银周 ,  王月 ,  韩璐 ,  邱金娟 ,  张沛勇 ,  张心悦

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于误差对消的安装矩阵快速标定方法，所述方法包括如下步骤：将IMU的陀螺安装矩阵[G]CG进行陀螺输入轴坐标系到机械坐标系的转换得到机械坐标系下的IMU的陀螺安装矩阵[G]mG；将IMU的加计安装矩阵[A]CA进行加计输入轴坐标系到机械坐标系的转换得到机械坐标系下的IMU的加计安装矩阵[A]mA；将机械坐标系下的IMU的陀螺安装矩阵[G]mG通过机械坐标系到基准镜坐标系的转换矩阵得到基准镜坐标系的IMU的陀螺安装矩阵将机械坐标系下的IMU的加计安装矩阵[A]mA通过机械坐标系到基准镜坐标系的转换矩阵得到基准镜坐标系的IMU的加计安装矩阵本发明有效提升IMU导航的姿态精度、速度精度、位置精度，亦可通过自动化测试序列的编制，有效提升IMU产品的标定测试效率。

公开(公告)号：CN113720355A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202111063808.0

申请日：2021-09-10

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 冯士伟 ,  李茂登 ,  王晓磊 ,  林松 ,  黄翔宇 ,  徐李佳 ,  张沛勇 ,  郅银周 ,  王月 ,  邱金娟 ,  张心悦 ,  张琳

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种陀螺输出饱和自主诊断方法及系统，该方法设计了1条陀螺量程的判断条件，4条极性翻转的判断条件,分别作为陀螺饱和输出判断和极性翻转判断，将上述5条判据进行数据融合，共同作为陀螺输出饱和自主诊断的状态标志。ωMaxn根据陀螺设计量程并考虑一定裕度来设计，Δgmax则根据开伞的最大角加速度aωmax来进行设计，有效保证了陀螺的速度增量和角度增量均满足型号任务需求。本发明使得IMU能够自主、及时剔除输出异常的陀螺数据，可有效提升IMU产品在惯性导航或组合导航工作时的健壮性。