公开(公告)号：CN117664108A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311576172.9

申请日：2023-11-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 徐超 ,  胡锦昌 ,  刘一武 ,  胡少春 ,  李茂登 ,  李志平 ,  顾朋 ,  唐青原 ,  张莹莹 ,  陈尧

IPC: G01C21/02 ,  G01C21/24

Abstract: 一种基于光学和测距修正的小天体自主导航方法，包括：光学相机可见整个小天体时，利用小天体中心视线方向测量，光学相机只能看见小天体表面局部特征时，利用小天体表面陆标特征的视线方向测量，确定测距波束与小天体表面相交点的等价求解方式；利用相交面全局搜索和邻接面搜索策略，确定小天体多面体模型中面的搜索顺序；利用上述相交点的等价求解方式，按上述面的搜索顺序依次判断小天体多面体模型与测距波束是否相交，若相交则获取测距波束与小天体地形交点；根据上述地形交点，确定探测器位置，作为基于光学和测距修正的自主导航系统观测量，采用定常导航滤波方法即可对自主导航系统状态进行实时估计，实现自主导航。

公开(公告)号：CN112034704A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010732647.9

申请日：2020-07-27

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 孟斌 ,  唐青原 ,  王晓磊 ,  解永春 ,  吴宏鑫

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明一种动态增益的在线估计方法，步骤如下：(1)获取被控对象的动力学模型；(2)建立被控对象的压缩函数，得到被控对象的无误差压缩形式；(3)采用微分器在线求取输出y的导数；(4)在线估计非线性被控对象的状态和输入的系数；(5)计算得到动态增益。本发明通过提出非线性函数的无误差压缩方法和动态增益的在线估计方法，涵盖了多类被控对象，包括航天器被控对象、工业被控对象等，解决了它们基于特征模型的自适应控制问题，突破了动态增益的求解问题，具有通用性。