公开(公告)号：CN113147944A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110413219.4

申请日：2021-04-16

Applicant: 北京建筑大学

Inventor： 秦建军 ,  曹钰 ,  孟圆 ,  李东琦 ,  杨芳

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种基于莱洛三角形的轮腿式行走机构，包括：机架、四组腿部机构、以及设置在机架上的升降台，腿部机构包括舵机和莱洛三角形滚轮，舵机与莱洛三角形滚轮传动连接，并且舵机与机架固定连接，用于驱动莱洛三角形滚轮做圆周转动；升降台包括载物板、上连接板、以及直线驱动机构；其中，直线驱动机构用于驱动载物板以余弦函数上下运动，使载物板与地面之间距离保持不变。本发明利用莱洛三角形的任意时刻几何图形最上点与最下点的距离保持不变的几何特性，设计出一种以莱洛三角形为框架的腿式机构，使其可以在平坦路面上以轮式机器人的运动方式前进，在崎岖路面上以腿式机器人的运动方式前进。

公开(公告)号：CN112776908A

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202110019928.4

申请日：2021-01-07

Applicant: 北京建筑大学

Inventor： 秦建军 ,  张昊 ,  高磊 ,  郑皓冉 ,  杨芳

IPC: B62D55/04 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种履带可拆卸式变形移动机构，包括行走单元和车身，该行走单元包括：轮架机构，包括举升架、第一和第二伸缩活塞，其中，举升架的中央滑轨中设有举升滑块；轮毂电机车轮，包括在第一伸缩活塞上设置的第一车轮、在举升滑块上设置的第二车轮、以及在第二伸缩活塞上设置的第三车轮；轮架变形机构，包括第一和第二举升连杆、以及液压杆，其中，液压杆用于驱动举升滑块沿中央滑轨移动，带动三个车轮进行直线排列和三角排列这两种构型的切换；行走履带，用于在三个车轮位于直线排列构型时绕设在三个车轮上以及在构型切换为三角形排列时从中撤离。本发明仅设置一套移动组件即可实现轮履双移动模式，如此降低了机构复杂度和制作成本。