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公开(公告)号：CN113218654A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110488189.3
申请日：2021-05-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/025 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节回差静态测试系统，该机器人关节回差静态测试台包括：负载电机(1)、负载电机支架(2)、联轴器(3)、扭矩传感器(4)、扭矩传感器支架(5)、联轴器(6)、光栅主轴(7)、轴承挡盖(8)、轴承座(9)、圆光栅(10)、对中校对块(11)、机器人关节安装模块(12)、滑板(13)、大理石平台底座(14)。独特设计机器人关节安装模块，机器人关节安装模块安装在直线导轨上，可实现被测关节的轴向移动，满足测试项和测试方法要求试验台的机械结构实现的动作。该试验台可测量多种规格的机器人关节，测试范围广泛，可覆盖的关节输出力矩范围在0‑10Nm。
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公开(公告)号：CN115716276A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211426395.2
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J19/00 , G01M13/025 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种基于云平台的机器人关节综合性能测试方法，该云平台采用分层的体系架构，从下至上分为信息感知层、设备接入层、数据处理层、应用服务层。信息感知层负责关节测试信息的采集。设备接入层负责信息感知层中设备的接入与管理。数据处理层负责将上传的关节测试数据和web平台的数据进行处理。应用服务层提供web服务与API接口。基于上述云平台进行的机器人关节综合性能的测试方法，包括传动误差测试方法、回差的测试方法以及性能参数测试方法；本发明优化了机器人关节的测试流程，实现了智能化、自动化，解决了无法在不破化关节结构的情况下进行综合性能测试的困难，并且使测试结果更接近关节的实际工作状态。
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公开(公告)号：CN113146680A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110488010.4
申请日：2021-05-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人小型关节回差静态测试台，包括：负载电机(1)、联轴器(2)、扭矩传感器(3)、联轴器(4)、轴承挡盖(5)、圆光栅(6)、联轴器(7)、机器人关节安装模块(8)、大理石平台底座(9)、轴承座(10)、联轴器(11)、光栅主轴(12)、扭矩传感器支架(13)、负载电机支架(14)。本发明独特设计机器人关节安装模块，机器人关节安装模块安装在直线导轨上，可实现被测关节的轴向移动，满足测试项和测试方法要求试验台的机械结构实现的动作。该试验台可测量多种规格的机器人小型关节，测试范围广泛，可覆盖的关节输出力矩范围在0‑2Nm。该试验台的机器人关节安装模块具有良好的互换性，装卡安全可靠。
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公开(公告)号：CN110962163B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201911338600.8
申请日：2019-12-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种服务机器人小型关节综合性能测试机机构，机器人小型关节输出端通过螺钉与输出轴连接，定位套筒一端与机器人小型关节输出轴相连，一端与测试仪主轴相连。左右夹紧板安装在滑动导轨上，夹紧板旋钮把手通过螺钉与夹紧螺杆固定，通过旋转旋钮把手，使左右夹紧板同时夹紧机器人小型关节两侧，保证机器人小型关节水平方向固定。夹紧板锁紧器安装在横向T形槽上，用以锁紧左、右夹紧板。垫片置于顶块上，锲型推块安装在锲型支撑座上，推块旋钮把手通过螺钉与推块螺杆相连。通过旋转旋钮把手推动锲型推块带动顶块升高或降低，保证机器人小型关节垂直方向固定。本发明应用范围广泛，通用性强。
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公开(公告)号：CN114894469B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210427562.9
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/025
Abstract: 本发明公开了一种基于无位置检测传感器的机器人小型关节传动误差测试方法，涉及精密传动系统测试技术与装备技术领域。小型关节的齿轮传动链是由多对齿轮副组成的齿轮传动系统，其TE为传动链输出端齿轮相对于输入端齿轮的实际位置与理论位置的差值，通过获得输入端和输出端转角信息，来计算TE；小型关节指令角度的采集依赖于上位机软件，小型关节的输出端转角的采集利用数据采集卡来实现；采用并发处理技术和缓存区技术来保证小型关节TE测试的准确性。本发明解决了无法在不破坏关节结构的情况下进行传动误差测试的难题，并且测试所得结果更符合小型关节的实际工况，还具有测试效率高、测试步骤简单、测试结果反映信息更加全面等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114894469A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210427562.9
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/025
Abstract: 本发明公开了一种基于无位置检测传感器的机器人小型关节传动误差测试方法，涉及精密传动系统测试技术与装备技术领域。小型关节的齿轮传动链是由多对齿轮副组成的齿轮传动系统，其TE为传动链输出端齿轮相对于输入端齿轮的实际位置与理论位置的差值，通过获得输入端和输出端转角信息，来计算TE；小型关节指令角度的采集依赖于上位机软件，小型关节的输出端转角的采集利用数据采集卡来实现；采用并发处理技术和缓存区技术来保证小型关节TE测试的准确性。本发明解决了无法在不破坏关节结构的情况下进行传动误差测试的难题，并且测试所得结果更符合小型关节的实际工况，还具有测试效率高、测试步骤简单、测试结果反映信息更加全面等优点。
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公开(公告)号：CN114800611A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210425937.8
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J19/00 , G01M13/025
Abstract: 本发明公开了一种基于无位置检测传感器的服务机器人小型关节整机反启动转矩的测量方法，涉及精密传动系统测试与装备技术领域。包括内容有：S1：制作服务机器人小型关节综合性能测试机，初始化工控机；S2：服务机器人小型关节在断电情况下开始测量，运动控制卡和伺服驱动器控制负载电机开始等时间缓慢梯度加载；S3：当服务机器人小型关节克服最大静摩擦力开始转动时，测量结束；S4：工控机对得到的数据进行处理，绘制测试曲线，最后得到服务机器人小型关节的反启动转矩值。本发明对小型关节整机的反启动转矩进行了测量，解决了传统方法无法在不破坏关节结构的情况下进行测量的问题，具有效率高、测量步骤简单、测量结果反映信息更加全面等优点。
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公开(公告)号：CN110855193B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201911175457.5
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: H02P6/16 , H02P6/08 , H02K11/215 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种小型机器人关节舵机传动误差输入端数据采集控制电路，本发明的舵机传动误差输入端数据采集电路包含电源转换模块(1)、MCU运算控制模块(2)、高速CAN通信模块(3)、电机驱动输出模块(4)、霍尔、磁编码信号输入模块(5)和直流无刷电机模块(6)。该发明提出了在直流无刷电机转子末端狭小的空间内安装永磁体和微型磁编码芯片，设计了直流无刷电机转子位置检测电路，磁编码器输出转子的位置信息给MCU控制器，得到舵机输入端的位置信息，进行传动误差测量，传动误差对舵机的齿轮箱减速器迭代设计具有指导意义，提高舵机的位置定位精度。
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公开(公告)号：CN113267335A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110557829.1
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/026
Abstract: 本发明公开了一种精密减速器回差测试装置，包括从左到右依次同轴连接的伺服电机、联轴器一、转矩传感器、联轴器二、角度传感器、被测精密减速器、锁紧装置，所述伺服电机、转矩传感器、角度传感器分别通过伺服电机支架、转矩传感器支架、角度传感器支架固定连接在滑板二上；锁紧装置固定连接在滑板一上；本发明通过控制电磁离合器的接合和分离来实现被测精密减速器输入端的固定和释放，通过控制伺服电机改变精密减速器输出端转角来切换测试位置，通过转矩闭环控制实现伺服电机的精确加载，整个测试过程通过工控机程控实现，实现了测试过程的全自动化，且能够准确、高效地获取精密减速器输出端任意位置的回差。
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公开(公告)号：CN110962163A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911338600.8
申请日：2019-12-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种服务机器人小型关节综合性能测试机机构，机器人小型关节输出端通过螺钉与输出轴连接，定位套筒一端与机器人小型关节输出轴相连，一端与测试仪主轴相连。左右夹紧板安装在滑动导轨上，夹紧板旋钮把手通过螺钉与夹紧螺杆固定，通过旋转旋钮把手，使左右夹紧板同时夹紧机器人小型关节两侧，保证机器人小型关节水平方向固定。夹紧板锁紧器安装在横向T形槽上，用以锁紧左、右夹紧板。垫片置于顶块上，锲型推块安装在锲型支撑座上，推块旋钮把手通过螺钉与推块螺杆相连。通过旋转旋钮把手推动锲型推块带动顶块升高或降低，保证机器人小型关节垂直方向固定。本发明应用范围广泛，通用性强。
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