公开(公告)号：CN108681330A

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201810463187.7

申请日：2018-05-15

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 杨晓东 ,  宋海云 ,  彭乐伦

IPC: G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0891

Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺稳定控制的外轮圈独轮机器人。该机器人包括外轮圈、外轮圈驱动电机、外轮圈驱动齿轮组、内框架、陀螺体支架、陀螺体、陀螺体进动伞齿轮组、陀螺自转盘式电机、陀螺体进动电机、电池组、电机驱动、控制器、姿态传感器等。其中陀螺仪位于内框架内，陀螺依靠盘式无刷电机驱动，电机支架位于内框架下方，为陀螺体进动电机和外轮圈驱动电机提供支架。电池组、控制器、驱动器位于内框架两侧及电机支架上，传感器位于机器人内框架上方。机器人外轮圈和陀螺仪姿态依靠齿轮传动，机器人整体控制其重心位于几何中心下方。该独轮机器人具有良好的前后和左右侧向平衡性。

公开(公告)号：CN108630480A

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201810475504.7

申请日：2018-05-17

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 姚明辉 ,  彭乐伦 ,  宋海云 ,  焦剑宇

IPC: H01H19/02 ,  H01H19/14 ,  H02N2/18

Abstract: 一种利用压电能量采集原理的旋转式自供能无线开关装置，涉及无线开关技术领域，解决无线开关的能量采集及通断结构设计问题。该装置包括旋转外壳部分、内部轴体部分和通断触点部分。旋转外壳主体内表面有对称圆周阵列安装的第一永久磁体，内部轴体部分包括旋转轴、发电装置和定位装置，发电装置主要为压电悬臂梁，定位装置包括弹簧、弹簧推以及定位钢珠，通断触点部分主要为屈曲梁和触点，屈曲梁的中部安装第二永久磁体，第二永久磁体受到第一永久磁体与第三永久磁体的共同作用，旋拨旋转外壳部分就可实现第一永久磁体和第二永久磁体之间的吸引力和排斥力的切换并且改变结构的通断模式。本发明可用于无线开关的能量供给结构以及线路通断结构。

公开(公告)号：CN208638270U

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201820850827.5

申请日：2018-06-04

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 陈丽华 ,  景浩 ,  常力琦 ,  彭乐伦

IPC: H02N2/18

Abstract: 一种可伸缩式悬臂板结构压电俘能器装置，属于节能技术及再生环保新能源领域。由调节台，活动支架，固定支架及压电结构组成，调节台在整体结构中起到调节压电结构中悬臂基板长度的作用并充当整体结构中的质量块来调节结构的固有频率，活动支架与固定支架与外界连接，接收外界激励并传递给压电结构中，压电结构由可调节长度的悬臂基板与压电片构成，并将其固定在活动支座上，通过支座接收环境的振动激励，使悬臂板产生振动变形，从而使粘贴在悬臂板上的压电片产生变形获取能量。该结构通过调节台调节悬臂基板的长度来改变整体的固有频率，使结构可以俘获环境中不同频率的能量，提高了发电性能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利