公开(公告)号：CN118490365B

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202410613424.9

申请日：2024-05-17

Applicant: 北京航空航天大学 ,  北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)

Inventor： 郭江真 ,  韩永正 ,  王明亚 ,  陶春静 ,  樊瑜波 ,  郭向阳

IPC: A61B34/35 ,  A61B34/00 ,  A61M16/04 ,  A61B90/00 ,  H04L12/40 ,  G16H40/67 ,  G06F3/01

Abstract: 本发明涉及一种遥操作气管插管机器人系统，包括：遥操作单元，用于通过操作手柄向上位工控机发送控制指令；上位工控机，用于基于控制指令以及气管插管机器人单元反馈的信息，生成机器人运动指令并发送到气管插管器人单元；气管插管机器人单元包括多节段、线驱动的连续体机器人，用于携带插管导管，基于运动指令和预设的进给步长进行插管操作；在插管过程中，连续体机器人自动识别各节段在气管插管路径中的位置，并基于运动指令自动调节连续体机器人各节段的曲率和末端位姿，完成插管操作。本发明解决了现有技术中的气管插管依靠人工操作，需医患近距离接触，且插管过程依赖于人工经验，容易导致插管位置不准确的问题。

公开(公告)号：CN119090849A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411215235.2

申请日：2024-09-02

Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)

Inventor： 王明亚 ,  方英伦 ,  刘畅 ,  杨翠英 ,  刘晓晓 ,  赵美玉 ,  廖开华 ,  李娇 ,  田杨 ,  韩登阳 ,  张静 ,  韩永正 ,  李民 ,  郭向阳

IPC: G06T7/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种左右支气管判别模型的构建方法，包括：构建包括数据融合模块、最佳观察位置识别模块和左右支气管开口识别模块的初始左右支气判别模型；左右支气管判别模型用于基于最佳观察位置识别得到的最佳观察位置的图像与位置信息融合数据，进行左、右支气管开口识别；获取多个患者的气管插管过程中的多个最佳观察位置和非最佳观察位置的导管探头前端图像和位置信息，构建训练样本集，并对左右支气管判别模型进行训练，经过损失函数迭代更新，得到收敛的左右支气管判别模型。本发明解决了现有技术中的支气管插管技术依靠医生的主观判断，容易引起错误辨别左、右支气管的问题。

公开(公告)号：CN222075190U

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202420273099.1

申请日：2024-02-05

Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)

Inventor： 房景超 ,  韩永正 ,  张艳 ,  周广金 ,  王明亚 ,  王琳 ,  邢晓颖 ,  王奇政 ,  袁慧书

IPC: A61B5/055 ,  A61B5/00 ,  A61B90/16

Abstract: 本实用新型公开了一种辅助开口装置，涉及开口器具的技术领域，包括铰接杆、支撑杆和咬合槽，两个铰接杆的一端铰接、另一端分别活动连接有一咬合槽，咬合槽与铰接杆的夹角能够调整，支撑杆与两个铰接杆铰接，其中一个铰接杆与支撑杆的铰接位置能够变换且使咬合槽的中心间距按照设定位移变换，咬合槽用于承接牙齿。本实用新型的辅助开口装置可适用于颞下颌关节在磁共振动态检查中，解决了该部位在磁共振开口位检查中位置固定配合差、开口角度不统一的难题，操作简便，价格便宜，实用性强。