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公开(公告)号：CN115674162A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211368260.5
申请日：2022-11-03
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种具有单向离合的钢丝绳驱动单元，包括壳体和驱动组件，壳体包括由下至上依次固定装配的支撑座、丝轮座以及弹簧盖，驱动组件包括减速电机、扭矩传感器、主动轮、限位块、丝轮、涡卷弹簧以及钢丝绳，支撑座的底端固定在所述减速电机上，扭矩传感器、主动轮、丝轮以及涡卷弹簧自下至上依次水平设置在壳体内，扭矩传感器与减速电机的输出端相连接，主动轮与扭矩传感器固定连接，丝轮与主动轮通过轴承和凸块配合，涡卷弹簧套在卡接柱上并与卡接柱相连接，钢丝绳的一端缠绕在丝轮上，且钢丝绳的另一端穿出壳体用于连接负载。本发明能够分别模拟肌肉向心收缩过程、肌肉离心收缩过程以及肌肉松弛状态三种工作模式，其功能全面，适用面广。
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公开(公告)号：CN114848252A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210466257.0
申请日：2022-04-29
Applicant: 北京大学
IPC: A61F5/01
Abstract: 本发明涉及一种动态腰带及其动态补偿方法、制备方法，动态腰带包括穿戴组件和悬挂装置，穿戴组件包括腰带本体和大腿绑带，悬挂装置包括钢丝外鞘管和钢丝，钢丝外鞘管呈环状嵌装于腰带本体内，钢丝连接大腿绑带和钢丝外鞘管并构成闭合回路。动态补偿方法包括在穿戴者髋关节运动过程中，通过钢丝沿钢丝外鞘管滑动，实现穿戴者身体前后两侧钢丝环路裸露部分的动态长度补偿。制备方法包括通过平面几何动态模型，确定钢丝环路的周长与布置方式。本发明可在穿戴者髋关节运动时进行动态长度补偿，不会限制穿戴者髋关节的正常生理运动，其结构简单，制作成本低，易于推广普及。
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公开(公告)号：CN114305970A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111562241.1
申请日：2021-12-20
Applicant: 北京大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种人体脊柱智能康复训练设备，包括3‑RPR机构，该3‑RPR机构采用并联机构形式，该并联机构可以实现冠状面的三个方向自由度运动：上下伸展运动、左右侧移运动和侧倾偏转运动，且该3‑RPR机构可独立穿戴于人体上，这样患者可以在站姿或其他姿势下进行康复训练。同时，该3‑RPR机构又可以与屈伸机构和动平台相结合，该屈伸机构采用串联机构形式，该串联机构则可以实现矢状面的前屈、后仰运动，这样患者也可以在坐姿下进行康复训练。本发明提供了一种占用空间小，机构简单，穿戴方便，可以提供推拉、屈伸及扭转等多个方向运动的穿戴式和平台式两用的人体脊柱智能康复训练设备。
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公开(公告)号：CN110745636B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201910976403.2
申请日：2019-10-14
Applicant: 北京大学
IPC: B65H54/74
Abstract: 本发明涉及一种弹性预紧柔性丝驱动装置，包括驱动盘、柔性丝轮和弹性预紧机构，驱动盘与柔性丝轮同轴装配，通过轴承转动连接，驱动盘上设有驱动块，柔性丝轮上设有随动块，随动块与驱动块同圆周设置，当随动块的一侧面与驱动块上的一侧面贴合时，驱动盘能够带动柔性丝轮转动；柔性丝轮的圆周面上设有驱动丝槽和收卷丝槽，分别用于驱动柔性丝和收卷柔性丝的缠绕，驱动丝槽和收卷丝槽的旋向相反；弹性预紧机构的弹性预紧装置能以弹性拉紧方式收缩收卷柔性丝。本发明形成弹性预紧的单向驱动装置，柔性丝轮不自锁，并可在柔性丝轮两侧收卷驱动柔性丝，能解决柔性丝容易缠绕的问题，能保障驱动柔性丝输出端的安全，能提高柔性丝驱动装置的使用寿命。
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公开(公告)号：CN107049701B
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201710020830.4
申请日：2017-01-12
Applicant: 北京大学 , 北京工道风行智能技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种穿戴式动力膝关节康复装置，其特征在于：包括上支板和下支板；在所述上支板上设置有推杆驱动机构，所述推杆驱动机构的输出端为输出直线运动的推杆，所述推杆的端部与横连杆紧固连接，所述横连杆两端分别与连杆的一端铰接，所述连杆的另一端与所述下支板铰接；在所述上支板的下端固定设置有第一齿轮，在所述下支板的上端固定设置有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107049701A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710020830.4
申请日：2017-01-12
Applicant: 北京大学 , 北京工道风行智能技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种穿戴式动力膝关节康复装置，其特征在于：包括上支板和下支板；在所述上支板上设置有推杆驱动机构，所述推杆驱动机构的输出端为输出直线运动的推杆，所述推杆的端部与横连杆紧固连接，所述横连杆两端分别与连杆的一端铰接，所述连杆的另一端与所述下支板铰接；在所述上支板的下端固定设置有第一齿轮，在所述下支板的上端固定设置有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合。
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公开(公告)号：CN102922535B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201210408698.1
申请日：2012-10-24
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种磁流变制动踝关节，其特征在于：它包括一假肢脚板，假肢脚板的后部顶面设置有两支架，每一支架通过一转轴连接一摆动框的一侧，摆动框内设置有一减速器，减速器的壳体顶部与摆动框的顶部固定连接；摆动框一侧固定连接一电机，电机的输出端驱动减速器的各级齿轮转动，减速器的输出齿轮为一不完全齿轮，不完全齿轮的输出轴与两支架上的转轴同心，不完全齿轮的底端穿出减速器壳体与假肢脚板固定连接；与电机相对的减速器壳体另一侧固定连接有一磁流变液箱，磁流变液箱的内部设置有磁流变液，磁流变液内设置有一连接不完全齿轮输出轴的叶轮，磁流变液箱外部设置有连接供电设备的线圈。本发明可以广泛应用于人体假肢和智能机器人的踝关节生产过程中。
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公开(公告)号：CN103099719B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201310032825.7
申请日：2013-01-29
Applicant: 北京大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明涉及一种膝关节柔性辅助康复装置，它包括大、小腿连接机构、活动范围调节机构和柔性控制机构。活动范围调节机构包括内壳和外壳，内壳与大腿连接机构连接，内壳的中心设置有花键，花键连接摆动轮，摆动轮上设置有一对摆动杆；外壳与小腿连接机构连接；外壳为内齿圈，外壳设置有一对凸缘，在两凸缘之间与两摆动杆设置有一对限位按钮，两限位按钮分别连接扇形齿轮；其上部分别连接一指针；在外壳设置有封盖。柔性控制机构包括外壳和内壳，内壳与小腿连接机构左侧连接；外壳与大腿连接机构的左侧连接，外壳中心设置有转轴，转轴固定连接一按钮，转轴内侧夹设有一片弹簧，片弹簧两端固定在内壳内壁上。本发明可广泛应用于膝关节康复的研究，服务于医疗康复事业。
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公开(公告)号：CN118236249A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410540305.5
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种用于行走助力的下肢外骨骼，包括驱动控制系统、髋膝大腿系统、小腿伸缩系统和鞋垫，驱动控制系统能够自动驱动髋膝大腿系统和小腿伸缩系统进行助力运动，小腿伸缩系统包括小腿伸缩推杆和脚底支撑件，小腿伸缩推杆与髋膝大腿系统连接，小腿伸缩推杆驱动脚底支撑件上下移动，鞋垫上设置第一压力检测器，小腿伸缩推杆和第一压力检测器均与驱动控制系统通信连接，驱动控制系统根据第一压力检测器检测的压力信息来控制小腿伸缩推杆的伸缩，因此对于外骨骼省去了小腿和足部绑带，保留了人机一体的同时极大减轻了对人体的束缚感，并且人体能够感应到地面环境，感受能力好，提高了人体对地面环境的适应度，有助于提高人体行走效率。
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公开(公告)号：CN112999570A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110355185.8
申请日：2021-04-01
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种用于行走康复治疗和辅助的康复设备，辅助行走机构、框架、抱环、驱动机构、驱动丝和驱动丝导向机构，其通过多个所述驱动机构分别带动多根所述驱动丝在不同方向同时拉动固定于患者躯体的所述抱环，并根据患者穿戴的传感器，感应运动过程中患者躯体的姿态和位置，然后通过各所述驱动丝导向机构控制不同方向的各所述驱动丝的拉动方向和拉动速度，对患者的整体姿态进行校正和辅助，优化患者的行走步态，从而实现对于患者行走步态的康复训练。本发明采用并联结构，在空间运动范围大，可以在空间实现三维方向的推拉，扭转，运动机构简单，重量轻，结构单元可以模块化，成本低，维护简单。
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