一种顶管机的自动导向和姿态控制方法

    公开(公告)号:CN116378693A

    公开(公告)日:2023-07-04

    申请号:CN202310175592.X

    申请日:2023-02-28

    Abstract: 本发明涉及一种顶管机的自动导向和姿态控制方法,属于顶管机技术领域,包括首先校准顶管机始发姿态,获取顶管机前端掘进目标姿态,调整顶管机千斤顶铰接参数获取准确的顶管机前端掘进姿态偏移预测值,与掘进的目标姿态相对比进行循环纠偏,其次,获取顶管机后端推进目标姿态和顶管机后端推进姿态的偏移预测值,经Python算法进行机头千斤顶和推进千斤顶的最优化纠偏参数调整来控制前端掘进姿态和后端推进姿态,实现多参数联合姿态控制纠偏,目的是提供一种可在长距离和小半径曲线顶管中,能够分别直接指导前端掘进姿态和后端推进姿态控制的自动导向系统及姿态控制方法。

    城市轨道交通牵引供电防环流方法和系统

    公开(公告)号:CN107776438B

    公开(公告)日:2019-03-19

    申请号:CN201710857491.5

    申请日:2017-09-20

    Abstract: 本发明提供一种城市轨道交通牵引供电防环流方法和系统。本实施例的方法应用于城市轨道交通牵引供电系统,该系统包括多个牵引变电所,每个牵引变电所包括能馈装置和二极管整流机组,该方法包括:获取二极管整流机组的交流侧电压和能馈装置的直流侧电流;根据二极管整流机组的参数和二极管整流机组的交流侧电压,确定二极管整流机组的空载电压;根据预设目标电压和二极管整流机组的空载电压,确定能馈装置的空载电压;根据能馈装置的直流侧电流、能馈装置的等效内阻和能馈装置的空载电压,确定能馈装置的电压给定值,以防止能馈装置与二极管整流机组之间产生环流。本发明能够避免环流的产生,且能够提高系统的稳定性。

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