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公开(公告)号：CN114384472B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202111203034.7
申请日：2021-10-15
Applicant: 北京能源集团有限责任公司 , 北京京桥热电有限责任公司 , 北京京能能源技术研究有限责任公司
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明提供了一种移动机器人声源定位方法、机器人、可读存储介质，所述移动机器人声源定位方法包括：S1、当检测到声源信号后，依次沿圆形轨迹C1、C2运行并分别测得信号声压p1、p2；S2、分别将信号声压p1、p2转换为输出电压e1、e2，依次得到e1、e2的最大值、最小值坐标并建立直线方程组，得到声源在机器人所在移动平面上投影的坐标；S3、结合圆形轨迹上信号声压p1、p2的最大值和最小值的点坐标和压幅比关系式，建立方程确定被测声源的三维坐标。本发明所述移动机器人声源定位方法采用可移动单麦克风和基于机器人移动路径的声源定位技术进行空间声源定位，方法简单、可靠；依赖麦克风数量少，计算量小，降低空间声源定位的实施难度和成本。
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公开(公告)号：CN118641998B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202410755225.1
申请日：2024-06-12
Applicant: 北京京能能源技术研究有限责任公司
Abstract: 本发明属于发电机故障检测技术领域，公开了一种发电机匝间短路故障诊断方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：计算发电机开机时或空载试验时励磁电流与发电机各部位振动的皮尔逊相关系数，以得到匝间短路趋势判据基底参考值；基于所述基底参考值并结合不同工况下的参考匝间短路趋势判据静态阈值得到各个工况对应的目标匝间短路趋势判据静态阈值；根据所述目标匝间短路趋势判据静态阈值预测发电机的匝间短路趋势；当发电机存在匝间短路趋势时，获取发电机的运行数据；根据所述运行数据确定匝间短路程度。充分利用大数据进行物理建模与机器学习的优势，针对转子匝间短路的趋势与程度，给出量化判据，实现了对发电机故障的精准预测。
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公开(公告)号：CN119037571A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411328192.9
申请日：2024-09-24
Applicant: 鄂尔多斯市昊华红庆梁矿业有限公司 , 北京京能能源技术研究有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种可重构多运动模式救援机器人，包括机器人本体以及机器人模块，所述机器人本体为三角型结构，三边上均通过连接卡扣配合卡扣槽以及齿轮套转动连接有机器人模块，所述机器人本体的三边上还设置有数字舵机，所述数字舵机的转轴与齿轮套相对应配合，通过数字舵机转动带动齿轮套转动，进而带动三个机器人模块分别进行转动合并形成避险空间。本发明的救援机器人体积较小且整体形态尺寸可以变化，其能够适应多种环境、快速搜寻到幸存者并对其进行保护或者提供救援物资；可以解决灾害现场环境复杂、救援人员难以入内、幸存者受伤较重难以救出等问题。
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公开(公告)号：CN118641998A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410755225.1
申请日：2024-06-12
Applicant: 北京京能能源技术研究有限责任公司
Abstract: 本发明属于发电机故障检测技术领域，公开了一种发电机匝间短路故障诊断方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：计算发电机开机时或空载试验时励磁电流与发电机各部位振动的皮尔逊相关系数，以得到匝间短路趋势判据基底参考值；基于所述基底参考值并结合不同工况下的参考匝间短路趋势判据静态阈值得到各个工况对应的目标匝间短路趋势判据静态阈值；根据所述目标匝间短路趋势判据静态阈值预测发电机的匝间短路趋势；当发电机存在匝间短路趋势时，获取发电机的运行数据；根据所述运行数据确定匝间短路程度。充分利用大数据进行物理建模与机器学习的优势，针对转子匝间短路的趋势与程度，给出量化判据，实现了对发电机故障的精准预测。
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公开(公告)号：CN114825550A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210560061.8
申请日：2022-05-23
Applicant: 北京京能能源技术研究有限责任公司
Abstract: 本发明提供一种防爆场景的无线充电装置及方法，充电装置用于对可移动机电设备进行无线充电，在可移动机电设备的底部设置有充电接收端，充电装置包括：充电发射端，充电发射端设置在伸缩式蓄水槽内，充电发射端用于与充电接收端配合充电；伸缩式蓄水槽，伸缩式蓄水槽伸出时带动充电发射端靠近充电接收端，回缩时带动充电发射端远离充电接收端；水介质，水介质设置在伸缩式蓄水槽中，水介质将充电发射端淹没，在充电时，水介质的上表面淹没充电接收端的无线充电接收面。本发明通过伸缩式蓄水槽以及其内部的充电发射端和水介质的设置，实现了无线充电过程中充电结构的水密封，隔绝了充电过程中的能量释放，大大提高了防爆场景下的充电安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114384472A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111203034.7
申请日：2021-10-15
Applicant: 北京能源集团有限责任公司 , 北京京桥热电有限责任公司 , 北京京能能源技术研究有限责任公司
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明提供了一种移动机器人声源定位方法、机器人、可读存储介质，所述移动机器人声源定位方法包括：S1、当检测到声源信号后，依次沿圆形轨迹C1、C2运行并分别测得信号声压p1、p2；S2、分别将信号声压p1、p2转换为输出电压e1、e2，依次得到e1、e2的最大值、最小值坐标并建立直线方程组，得到声源在机器人所在移动平面上投影的坐标；S3、结合圆形轨迹上信号声压p1、p2的最大值和最小值的点坐标和压幅比关系式，建立方程确定被测声源的三维坐标。本发明所述移动机器人声源定位方法采用可移动单麦克风和基于机器人移动路径的声源定位技术进行空间声源定位，方法简单、可靠；依赖麦克风数量少，计算量小，降低空间声源定位的实施难度和成本。
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公开(公告)号：CN114073438A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110948608.7
申请日：2021-08-18
Applicant: 北京京能能源技术研究有限责任公司
Abstract: 本发明涉及清洗设备技术领域，尤其涉及一种高层建筑清洗设备。一种高层建筑清洗设备包括：无人机、遥控装置、供水装置和供气装置。无人机设有喷射口；遥控装置，与无人机无线连接；供水装置和供气装置设置于建筑顶部，与喷射口连接，并且，通过遥控装置控制沿建筑与无人机同步横向移动；通过遥控装置控制沿建筑与无人机同步横向移动。本发明的一种高层建筑清洗设备，具有以下优势：无需携带大型的，重量大的清洁设备，降低了无人机的承载的重量，节省了无人机的能量，避免发生无人机跌落风险，适应各种高层建筑外墙结构形式，能够全方位彻底清洁，通过气体将水吹干，避免空气中的灰尘沾到清洁过的墙壁或玻璃，导致留下污渍。
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公开(公告)号：CN114715302B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210368104.2
申请日：2022-04-08
Applicant: 北京京能能源技术研究有限责任公司
IPC: B62D55/265 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，包括：框架、同步带装置、驱动装置、检测元件和张紧装置，其中同步带装置设置两个，分别设置在框架的左右两侧，所述张紧装置用于张紧同步带装置，所述同步带装置包括至少两个带轮装置，其中一个带轮装置与驱动装置连接，另外一个带轮装置与张紧装置连接，两个所述带轮装置通过同步带连为一体，所述同步带为带有安装孔的聚氨酯同步带，在安装孔内固定永磁体。本发明所述的适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，针对爬壁机器人的吸附稳定性问题，采用了聚氨酯同步带固定钕铁硼永磁体的方式，设计了一种稳定可靠，易调节的张紧装置，保证了履带传动的稳定以及吸附的可靠性。
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公开(公告)号：CN114715302A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210368104.2
申请日：2022-04-08
Applicant: 北京京能能源技术研究有限责任公司
IPC: B62D55/265 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，包括：框架、同步带装置、驱动装置、检测元件和张紧装置，其中同步带装置设置两个，分别设置在框架的左右两侧，所述张紧装置用于张紧同步带装置，所述同步带装置包括至少两个带轮装置，其中一个带轮装置与驱动装置连接，另外一个带轮装置与张紧装置连接，两个所述带轮装置通过同步带连为一体，所述同步带为带有安装孔的聚氨酯同步带，在安装孔内固定永磁体。本发明所述的适用于水冷壁检测的履带式爬壁机器人，针对爬壁机器人的吸附稳定性问题，采用了聚氨酯同步带固定钕铁硼永磁体的方式，设计了一种稳定可靠，易调节的张紧装置，保证了履带传动的稳定以及吸附的可靠性。
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公开(公告)号：CN113998109B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111359955.2
申请日：2021-11-17
Applicant: 北京京能能源技术研究有限责任公司
Inventor： 梅东升 , 刘红欣 , 毛永清 , 蔡来生 , 郭强 , 孙健 , 梁浩 , 赵志宏 , 武国旺 , 梁满仓 , 刘政修 , 赵潇然 , 付达 , 孟超 , 蔚鹏飞 , 梁国杰 , 陈国伟
Abstract: 本发明提供一种炉内空间自主导航的无人机，包括设置在中间的机身主体和设置在四角的螺旋桨装置，在所述机身主体上设置激光雷达定位装置，在所述螺旋桨装置上设置防护结构，所述激光雷达定位装置设置在所述机身主体的上方。与现有技术相比，本发明所述的一种炉内空间自主导航的无人机，在机身主体上设置激光雷达定位装置，使得炉内空间的无人机可以实现自主导航、自主定位飞行；激光雷达定位装置设置在机身主体的上方，可以在最大程度上发挥激光雷达作用，降低其他装置对激光遮挡角度的影响，从而使得收集到较大的数据范围信息，进而提高无人机的定位精度；在螺旋桨装置上设置防护结构可以有效避免无人机在巡检过程中与障碍物发生碰撞。
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