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公开(公告)号：CN113510730A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110843842.3
申请日：2021-07-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了机器人配件技术领域内的一种包夹汽车轮胎的夹臂装置，包括底板，底板上连接有两组相对设置的转动机构，转动机构包括可转动的连接在底座上的齿轮座，齿轮座的一端连接有传动齿轮，齿轮座的另一端可转动的连接有向外延伸的夹臂，两个夹臂可相向转动，底座上连接有可在左右方向往复直线移动移动螺母，移动螺母上设有连接座，连接座的两侧分别连接有可在前后方向往复直线移动的齿条，齿条与传动齿轮相啮合；本发明此装置震动噪音小、安全性高、维护成本低。
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公开(公告)号：CN111173327B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201911163969.X
申请日：2019-11-25
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了机器人领域内的一种小汽车搬运器的自动对中装置及其方法，包括设置有配电盘和蓄电池的框架，所述框架的左侧和右侧中部均设置可实现对小汽车两前轮或两后车轮的夹起和放下的夹臂组件，所述框架的顶部设置有垂直红外线传感器，所述框架的左侧和右侧均设置有水平红外线传感器，所述框架的四个侧面设置有超声波传感器，所述超声波传感器、水平红外线传感器以及垂直红外线传感器与设置在框架上的工控机相连；可以实现搬运器的纵向轴线和小汽车的纵向轴自动对齐，搬运器的夹臂组件的中心线和小汽车的车轮轴线自动对齐，使得搬运器可以快速、准确地自动完成与小汽车的自动对中，本发明可以用于小汽车搬运。
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公开(公告)号：CN112264852A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011215803.0
申请日：2020-11-04
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了机械加工技术领域内的一种打磨大型薄壁件的双臂机器人协同减振方法，包括以下步骤，（1）分析并建立薄壁件的受迫振动的稳态响应模型；（2）对两边固定两边自由的薄壁件开展模态测试；（3）设定i的初始值，i=1；（4）输入打磨端的位置，判断打磨端的位置是否为打磨轨迹的终点，若是，打磨结束；若不是，转步骤（5）；（5）选定目标模态，控制吸振器移动至选定的目标模态下的最大振幅位置{xi,yi}下；（6）输入下一个打磨端的位置，预测下一个打磨位置下目标模态下的最大模态振幅位置，若这次与上次的最大振幅位置相同，则搬运机器人不动，若不相同，则建立搬运任务，搬运机器人动作；本发明减小打磨薄壁件时的振动。
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公开(公告)号：CN110512929B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201910794904.9
申请日：2019-08-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了机器人技术领域内的一种可实现协作搬运的小汽车搬运器，包括中间架，中间架的两侧分别设有执行组件，执行组件包括可相向转动的夹臂一和夹臂二，夹臂一和夹臂二相向转动时将车轮夹紧，两个执行组件之间的中间架上连接有两个驱动汽车行走和转向的主动轮组件和两个随着主动轮组件行走的从动轮组件，两个主动轮组件在前后方向上间隔设置，两个从动轮组件在前后方向上间隔设置，在左右方向上，两个主动轮组件相对中间架的中心成180°设置，两个从动轮组件相对中间架的中心成180°设置；本发明可自由的将小汽车搬运至需要的位置。
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公开(公告)号：CN110512928A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910794685.4
申请日：2019-08-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了机器人技术领域内的一种汽车搬运装置及其搬运方法，包括两个搬运器，搬运器包括中间架，中间架的前后两侧分别连接有至少一个超声波传感器一，中间架的左右两侧分别连接有一个红外传感器、至少一个超声波传感器二和超声波传感器三，中间架的左右两侧分别设有执行组件，执行组件包括可相向转动且可将车轮夹紧的夹臂一和夹臂二，两个执行组件之间的中间架上连接有两个主动轮组件和两个从动轮组件，两个主动轮组件在前后方向上间隔设置，两个从动轮组件在前后方向上间隔设置，在左右方向上，两个主动轮组件相对中间架的中心成180°设置，两个从动轮组件相对中间架的中心成180°设置；本发明可自由的将小汽车搬运至需要的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109623866A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811393651.6
申请日：2018-11-21
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种气囊U气肌反对称并联式机器人力关节，包括气肌、气囊、活动端、固定端、线性位移传感器、导向装置、电磁比例阀和压力表，其特征在于：由气源分别向气囊和气肌供气；气肌和气囊为并联分布；施加到气肌的压力升高时，气肌缩短，对活动端施加拉力，活动端与固定端之间的距离减小，气囊被压缩，向活动端施加推力。活动端输出力为气囊和气肌作用的合力，因此通过调节施加到气囊和气肌的气压，可以实现对输出端输出力的控制。该气囊U气肌反对称并联式机器人力关节包含一定的弹性环节，设置关节力控制环，没有关节位置和关节速度环，是一种颠覆性的机器人关节方案，在新一代机器人中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105042426B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201510494099.X
申请日：2015-08-12
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明专利提出一种模拟自然光变换的光源设备，目的是改善特殊环境条件下人们缺光导致的各种心理和生理问题。本发明设备包括光源板模块(1)和启动控制模块(2)；光源板模块(1)采用LED贴片技术，包含可见光(10)、紫外(11)、红外(12)三种贴片灯珠，其中紫外(11)和红外(12)贴片灯珠单独控制。各波段发光光谱是根据前期对春夏交替时节晴天不同时刻太阳光谱各项特征的考察所得数据设计；启动控制模块(2)实现可触摸模式，设计普通生活(22)、作业(23)、老年(24)、时差调整(25)四个可调控光照模式，利用现有的嵌入式技术或者可编程智能灯光控制技术，实现对光谱波段的智能调控。
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公开(公告)号：CN105389851B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201510689989.6
申请日：2015-10-22
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明提供了种基于顶点和新边点统调整的Loop细分实现方法,其特征在于首先建立三角网格模型的半边数据存储结构。然后基于该数据结构实现1‑4细分,接着对1‑4细分后的网格模型的所有顶点位置通过统的计算公式进行调整,从而实现1次Loop细分。最后,对实现Loop细分后的网格进行误差估计,如果该网格满足误差要求,则停止细分,否则继续进行细分直至满足误差要求。本发明的Loop细分方法实现简单,效率高。
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公开(公告)号：CN106296824A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610685293.0
申请日：2016-08-18
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06T17/30
CPC classification number: G06T17/30
Abstract: 本发明提供一种基于半边数据结构的T-mesh局部细化实现方法，步骤如下：一、构建当前T-splines的基于半边数据结构的T-mesh；二、确定当前T-mesh中所有需要进行局部细化的面片；三、在需要局部细化的面片中增加新边点，并标记与该面片切分有关的点；四、确定切分后的面片及未切分的面片各自所包含的顶点；五、重建经过局部细化后的基于半边数据结构的T-mesh；本发明实现了T-splines的T-mesh的自适应局部细化，在三角网格曲面拟合以及基于T-splines的等几何分析等实际应用中不可或缺，有利于推动T-splines在计算机辅助设计以及计算机辅助分析等领域的进一步应用。
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公开(公告)号：CN106294712A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610644572.2
申请日：2016-08-08
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F17/30091 , G06F17/3015
Abstract: 本发明提供一种基于无冗余数据结构的IGES文件读取方法，它是通过17个步骤对IGES文件数据进行筛选，将本系统底层数据结构所包含的数据信息读入，舍去其余的冗余信息，实现IGES文件数据读取的快速性和精确性，解决了现有CAD系统在读取IGES文件并显示时存在的数据丢失缺陷和读入数据与显示速度较慢的不足。本发明提出新的IGES文件读取系统的底层数据结构，删除了大量的冗余数据信息，并且能确保关键数据的完整性，实现了IGES文件数据读取的快速性和精确性以及数据存储的精简性并节省了存储空间。
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