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公开(公告)号：CN110641463A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201911042885.0
申请日：2019-10-30
Applicant: 山东理工大学 , 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: B60W30/10 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开一种农业机械自动转向装置，与农业机械的转向桥连接，包括：数据获取单元，用于获取农业机械数据信息；所述农业机械数据信息包括农业机械的实际转向角度值、行驶位置和行驶方向；驱动单元，用于提供转动扭矩；转向单元，分别与所述驱动单元和所述转向桥连接，用于将所述转动扭矩传递给所述转向桥；控制单元，与所述数据获取单元和所述驱动单元连接，用于根据所述农业机械数据信息得到转向角度值，根据所述转向角度值控制所述驱动单元。本发明结构简单、可以适用于具有不同的转向角度范围的农业机械，且效率高，操作简单。
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公开(公告)号：CN110637543A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910891510.5
申请日：2019-09-20
Applicant: 山东理工大学 , 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01B51/02
Abstract: 本发明公开一种水田移动作业平台，包括机体、动力发生装置、移动控制系统、吃水控制系统和自动调平系统，动力发生装置、移动控制系统、吃水控制系统和自动调平系统均安装在机体上。本发明整体结构紧凑，利用水流压力实现平台的移动，能够充分利用水流特性降低动力消耗，避免使用沉重且复杂的传统行走装置，使整个水田移动作业平台不与地面接触，在节省机械动力的同时可避免对水生作物的破坏；吃水控制系统利用机体内密闭空腔内的充水量调节吃水深度，使平台满足不同深度水域的作业需求，增强了平台的多用性和通用性；自动调平系统利用水流的垂直冲力可使平台始终处于水平状态，极大保证了作业安全性和作业质量，实用性强。
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公开(公告)号：CN114771656B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210510255.7
申请日：2022-05-11
Applicant: 山东理工大学 , 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明涉及一种拖拉机前轮转向角测量方法，涉及农业机械自动导航技术领域，包括：获取拖拉机的航向角测量值和拖拉机当前的位置信息；根据位置信息计算定位天线的实际转向半径；根据定位天线的实际转向半径，确定拖拉机前轮转向轴的实际转向半径；根据拖拉机前轮转向轴的实际转向半径，确定拖拉机前轮的转向角计算值；根据拖拉机前轮的转向角计算值、所述航向角测量值，确定拖拉机在设定周期内的平均误差值；根据平均误差值对所述拖拉机前轮的转向角计算值进行校正。本发明根据陀螺仪采集的航向角和双天线RTK‑GNSS定位定向接收机采集的的全球位置信息，能够有效地实现拖拉机在田间自动导航时的前轮转向角准确测量。
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公开(公告)号：CN110278766B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201910670668.X
申请日：2019-07-24
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所 , 山东亚丰农业机械装备有限公司 , 山东理工大学
Abstract: 本发明涉及一种联合收获机过桥多切流脱粒装置，属于农业机械技术领域。该装置包括安置在过桥支架前端的植株喂入带，植株喂入带的输出端与第一、第二和第三凹筛构成的多凹筛衔接，植株喂入带的上方安装植株喂入滚筒，第一、第二和第三凹筛的上方分别安装纹杆脱粒滚筒、板式脱粒滚筒、钉齿脱粒滚筒，多凹筛的下方安装籽粒输送带。本发明将脱粒装置以切流方式布置于过桥输送上部，使脱粒与输送有机结合、空间重叠，从而可以大大缩小联合收获机体积，使其适用于田块小且不规则山地。
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公开(公告)号：CN110278762B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201910649475.6
申请日：2019-07-18
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所 , 山东亚丰农业机械装备有限公司 , 山东理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于分布脱粒的豆类联合收获机，属于农业机械技术领域。该机的行走底盘前端为割台上部为脱粒设备，割台和脱粒设备之间通过输送机构衔接；输送机构由植株输送振压带和在籽粒输送带组成，装有振压式脱粒滚筒；植株输送振压带由驱动辊轴和振压带组成，振压带由镂空胶带和柔性振压板构成；籽粒输送带由环绕在两端驱动辊上的橡胶带以及间隔分布在橡胶带长度方向上的挡板构成；振压式脱粒滚筒含有旋转滚筒，旋转滚筒的外圆周向均布径向延伸的连接齿排，连接齿排外端固连切向的脱粒板；脱粒板与邻近时的振压板形成脱粒间隔。本发明妥善解决了现有联合收获机难以兼顾成熟度不同籽粒的无损、高效脱净难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114771656A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210510255.7
申请日：2022-05-11
Applicant: 山东理工大学 , 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明涉及一种拖拉机前轮转向角测量方法，涉及农业机械自动导航技术领域，包括：获取拖拉机的航向角测量值和拖拉机当前的位置信息；根据位置信息计算定位天线的实际转向半径；根据定位天线的实际转向半径，确定拖拉机前轮转向轴的实际转向半径；根据拖拉机前轮转向轴的实际转向半径，确定拖拉机前轮的转向角计算值；根据拖拉机前轮的转向角计算值、所述航向角测量值，确定拖拉机在设定周期内的平均误差值；根据平均误差值对所述拖拉机前轮的转向角计算值进行校正。本发明根据陀螺仪采集的航向角和双天线RTK‑GNSS定位定向接收机采集的的全球位置信息，能够有效地实现拖拉机在田间自动导航时的前轮转向角准确测量。
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公开(公告)号：CN113513979A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110617662.3
申请日：2021-06-03
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于三维点云的谷物容积扫描装置、方法及系统，涉及谷物体积测量技术领域。所述基于三维点云的谷物容积扫描装置包括激光发射组件、图像获取组件、运行组件、主支架以及控制组件；运行组件设置在主支架上；激光发射组件设置在运行组件上，用于向谷物发射激光；图像获取组件设置在激光发射组件上，用于获取激光照射谷物的图像；控制组件分别与运行组件、图像获取组件连接，用于输出控制指令以控制运行组件运行，以及接收图像获取组件上传的激光照射谷物的图像，并对图像进行处理。本发明的装置不受容器容积限制，轻便可移动，降低了测量成本。
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公开(公告)号：CN112965091A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110142686.8
申请日：2021-02-02
Applicant: 山东理工大学 , 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明涉及一种农业机器人定位方法，所述方法包括：将定位天线和定向天线分别安装于农业机器人左右两侧；获得所述定位天线上设定点与所述农业机器人的实际位置之间的水平距离，将所述水平距离定义为水平实际偏差；所述实际位置为相互平行的所述定位天线和所述定向天线构成的平面、所述农业机器人中线和设定水平面的交点；获得所述设定点到所述实际位置的矢量；根据所述设定点到所述实际位置的矢量和所述水平实际偏差确定所述农业机器人的定位位置。本发明通过倾斜角对定位位置进行误差校正，提高了农业机器人的定位精度。
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公开(公告)号：CN112655357A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011508339.4
申请日：2020-12-18
Applicant: 山东理工大学 , 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开一种单纵轴流式大豆联合收获机清选装置，涉及大豆清选技术领域，包括：清选筛、回程输送装置以及清选壳体，清选筛设置于清选壳体内，脱粒滚筒设置于清选筛的上方，脱粒滚筒的前端和后端分别与清选筛的前端和后端相对，回程输送装置自清选筛的后端向清选筛的前端延伸，且回程输送装置设置于脱粒滚筒和清选筛之间。该单纵轴流式大豆联合收获机清选装置通过设置回程输送装置大豆清选损失率大大降低。
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公开(公告)号：CN117769968A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410006310.8
申请日：2024-01-03
Applicant: 山东理工大学 , 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01D41/127 , A01D45/02
Abstract: 本发明公开一种玉米联合收获机自动对行装置与方法，涉及农业机械自动化领域，装置包括：长探测杆、短探测杆、右角度传感器、左角度传感器和对行控制器；通过长探测杆、短探测杆、右角度传感器、左角度传感器和对行控制器形成模块化装置，采用模块化设计，根据长探测杆和短探测杆的转动角度精确定位玉米植株，解算转向轮期望转角，根据转向轮期望转角的符号与数值确定转向轮的转向指令，转向执行机构根据接收到的转向指令控制转向轮转动进行自动对行。本发明能够实现降低安装要求的同时提高对行检测精度，以保证玉米联合收获机对行作业质量，进而提高农机装备自动化水平。
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