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公开(公告)号：CN109533073B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201811597138.9
申请日：2018-12-26
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于爬壁机器人技术领域，具体涉及一种双层轨道蠕动式爬壁机器人。为了解决现有爬壁机器人存在的结构复杂、制造成本高的问题，本发明公开了一种双层轨道蠕动式爬壁机器人。该爬壁机器人包括上层轨道、下层轨道和机器人，并且在上层轨道和下层轨道之间设置了可以沿竖直方向往复伸缩动作的爬行伸缩件，在上层轨道设置了多个上夹紧装置以及在下层轨道设置了多个下夹紧装置，从而可以以上层轨道或下层轨道为基准，利用爬行伸缩件驱动下层轨道或上层轨道进行沿罐体外壁的移动。本发明的双层轨道蠕动式爬壁机器人结构简单，不仅便于制作和操作灵活，而且可以大大降低制作成本。
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公开(公告)号：CN108524139A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810282459.3
申请日：2018-03-26
Applicant: 兰州理工大学
Abstract: 本发明公开了一种半身瘫痪病人专用的多功能自动床椅，包括脚踏板、曲腿电动推杆、助立电动推杆、侧翻电动推杆、抬背支撑杆、抬背电动推杆、背部支架、轮子、推杆下底座、背部床板、背部侧板、臀部床板、臀部侧板、腿部床板和腿部侧板。本发明功能完善，包括床功能、椅功能、移动功能、翻身功能、侧翻功能、助立功能，在多功能基础上的助立功能，能有效的对半身瘫痪的病人起到辅助站立的功能，对锻炼病人下肢和全身的血液循环系统，具有良好的作用。
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公开(公告)号：CN108382478A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810243650.7
申请日：2018-03-23
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于爬壁机器人技术领域，具体涉及一种沿立式圆柱形外罐壁垂直爬行的双层轨道式爬壁机器人。为了解决采用现有技术对立式罐体进行测量时，存在测量精度低的问题，本发明公开了一种可以沿立式圆柱形外罐壁垂直爬行的双层轨道式爬壁机器人。该机器人包括上层轨道、下层轨道、机器人和至少三组爬行单元；所述爬行单元与所述下层轨道连接并且沿圆周方向分布；所述上层轨道与下层轨道平行固定连接，机器人位于上层轨道的上表面并且可以沿圆周方向往复移动。本发明的双层轨道式爬壁机器人，不仅结构简单、制作成本低，而且可以大大提高对罐体外壁测量的精度。
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公开(公告)号：CN112602459A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011450666.9
申请日：2020-12-09
Applicant: 兰州理工大学
Abstract: 本发明属于花椒采摘设备技术领域。为了提高对花椒的采摘效率、降低采摘劳动强度，本发明公开了一种可以用于花椒采摘设备末端的花椒采摘器。该花椒采摘器包括夹持单元、剪切单元和视觉单元；所述视觉单元，用于识别和定位待采摘花椒位置；所述夹持单元，用于对所述视觉单元定位的待采摘花椒进行夹持固定；所述剪切单元，用于对所述夹持单元固定的花椒进行切割采摘。本发明的花椒采摘器，可以实现远程对花椒的快速识别、定位和切割采摘，从而提高对花椒的采摘效率，大大降低采摘花椒的劳动强度。
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公开(公告)号：CN109533073A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811597138.9
申请日：2018-12-26
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于爬壁机器人技术领域，具体涉及一种双层轨道蠕动式爬壁机器人。为了解决现有爬壁机器人存在的结构复杂、制造成本高的问题，本发明公开了一种双层轨道蠕动式爬壁机器人。该爬壁机器人包括上层轨道、下层轨道和机器人，并且在上层轨道和下层轨道之间设置了可以沿竖直方向往复伸缩动作的爬行伸缩件，在上层轨道设置了多个上夹紧装置以及在下层轨道设置了多个下夹紧装置，从而可以以上层轨道或下层轨道为基准，利用爬行伸缩件驱动下层轨道或上层轨道进行沿罐体外壁的移动。本发明的双层轨道蠕动式爬壁机器人结构简单，不仅便于制作和操作灵活，而且可以大大降低制作成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108621165A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810561067.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种障碍环境下的工业机器人动力学性能最优轨迹规划方法，包括如下步骤：S1、通过输入层输入环境地图和机器人本体信息，输出层输出轨迹的时空信息，以驱动机器人完成给定的任务；S2、通过C空间高效的RRT-Connect算法，获得无碰撞路径，然后对路径进行修剪与光滑操作；S3、通过动力学优化器，将第二阶段规划好的路径优化成动力学可执行轨迹。在复杂障碍环境中，本发明的轨迹规划方法具有高效性和实用性。
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公开(公告)号：CN207270456U
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201720033711.8
申请日：2017-01-12
Applicant: 兰州理工大学
Abstract: 一种摇篮式沙浴理疗按摩床，床体（1）为箱式拼装结构，各侧板之间由箱体锁扣（18）连接，前侧板（17）安装在底板的前方约1/4处，与左右两侧板通过凹凸滑槽连接，其上放置按摩床垫（2），床垫分两部分，床的前1/4为头枕部，中轴部位内置一纵向弯曲轨道（11），弯曲轨道（11）上对称设置4对按摩滚轮（14），按摩滚轮（14）由齿轮齿条机构（9）的齿条驱动，齿轮齿条机构（9）连接在床底板下面，按摩床垫（2）纵向两侧对称设置数个沙漏孔（3），沙漏孔（3）由沙封盖（4）封闭，每侧沙封盖（4）均由一根凸轮轴（8）上对应的凸轮驱动，床体（1）的支撑机构为一个三自由度的并联机构，在动盘（12）和底盘（13）之间由三个电动推杆（6）连接。
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公开(公告)号：CN206867413U
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201720033255.7
申请日：2017-01-12
Applicant: 兰州理工大学
Abstract: 一种舱式沙浴理疗按摩装置，沙浴舱包括舱盖（4）和舱体支架（9），舱盖（4）为穹型软式封闭空间，在舱盖后部靠近脚的位置设有进沙孔（2），进沙孔下连接铝塑管（13），舱盖外侧板设置控制面板（14），舱盖顶部内设一刮沙机构；L型刮沙板（5）通过齿轮齿条机构（3）连接在舱盖顶部中央，电机与齿轮轴连接，齿条与L型刮沙板（5）固连，齿轮齿条机构（3）能够带动L型刮沙板（5）将浴沙从脚部刮至胸部；舱体支架（9）四周用木质板材封闭，其内放置摇篮式沙浴按摩床（7），舱盖（4）与舱体支架（9）之间通过纵向滑轨（15）连接，可纵向推拉，在舱体支架（9）侧壁靠近储沙箱（12）的上方对称设置两个消毒灯（18）。
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公开(公告)号：CN208084382U
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201820186645.2
申请日：2018-02-02
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型涉及一种重心调节机构，更具体的说是一种用于阶梯攀爬机器人的重心调节机构，包括货箱、支架、八个第一连杆、四个第二连杆、舵机、第一转臂、第二转臂、支座、横梁和阶梯攀爬机器人底盘，四个第二连杆的下端均铰接连接在阶梯攀爬机器人底盘上，四个第二连杆的上端各与两个第一连杆的外端铰接，八个第一连杆的内端均铰接连接在支架上，所述第一转臂的一端固定连接在舵机的转轴上，所述第一转臂另一端铰接连接第二转臂的一端，所述第二转臂的另一端铰接连接支座，所述支座固定连接在横梁上，所述横梁的两端分别连接在右端的两个第二连杆上；本实用新型在调节货箱位置的同时可以确保货箱水平，避免货箱内物品洒落。
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公开(公告)号：CN214215739U
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202120265483.3
申请日：2021-01-31
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B60S3/04
Abstract: 本实用新型公开了一种悬挂式双机械臂协作洗车机器人结构，涉及洗车设备技术领域，包括竖直设置的机架上横向设有横臂，横臂底部分别连接有可自由转动的第一机械臂和第二机械臂；第一机械臂和第二机械臂均包括横臂底部连接有可转动方向的底座支撑件第一端，底座支撑件第二端连接有可自转的第一调节臂第一端，底座支撑件通过T型连接件调节第一调节臂转动，第一调节臂第二端连接有可自转的第二调节臂第一端，第一调节臂第二端通过关节件调节第二调节臂转动，第二调节臂第二端连接有可转动方向的操作装置。本实用新型采用两个悬挂式机器人同时洗车，大大加快了洗车时间。
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