公开(公告)号：CN116245961A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202310218455.X

申请日：2023-03-02

Applicant: 之江实验室

Inventor： 唐哲 ,  陈文轩 ,  李月华 ,  陈烨恒

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/11 ,  G06T7/33 ,  G06T5/00 ,  G06T3/40 ,  G06V10/80

Abstract: 一种基于多类传感器信息的融合感知方法，包括硬件同步触发传感器在同一时刻采集数据；时间软同步对齐不同类型传感器发布信息的时间戳；空间同步计算传感器标定参数；利用双目深度恢复、点云滤波、点云配准等技术实现点云拼接；三维点云投影至二维像素平面，实现图像信息重合视野部分的融合；通过语义信息建立不同像素坐标系下像素点的映射关系，实现图像信息非重合视野部分的融合。还包括一种基于多类传感器信息的融合感知系统。本发明可自适应配准多组点云数据，使用先降采样再标记噪声点的方式对点云进行滤波，以结合点云投影与语义分割的方式实现大视差角度下非视野重合部分的融合，有效提升了算法的鲁棒性，降低算法运行时间，提高融合帧率。

公开(公告)号：CN112288870A

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN202011555269.8

申请日：2020-12-24

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李小倩 ,  李月华 ,  朱世强 ,  谢天 ,  何伟 ,  陈烨恒

IPC: G06T17/05 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G10L25/18 ,  G10L25/30 ,  G01C7/04

Abstract: 本申请公开了一种基于移动机器人与地面交互声音的地形识别方法及装置，包括：在已选择的各地形中，采集移动机器人与各地面交互的音频数据，并对所述音频数据进行处理，构建得到用于模型训练的地形数据库；基于所述地形数据库，构建基于注意力机制的地形分类网络模型；在待识别地形中，采集移动机器人与待识别地形地面交互的音频数据，通过所述地形分类网络模型识别该地形。利用移动机器人与地面的交互声音的方法充分地排除了光照变化等环境对系统探测的影响，不仅可以仅凭声音独立识别地形，也可以与基于视觉的地形识别方案互为补充，进一步提升系统的鲁棒性。