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公开(公告)号：CN116098710A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310185128.9
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种俯仰机构及包括其的手术机器人，手术机器人的俯仰机构包括机架、驱动件、传动组件和减速器。驱动件组装于机架，驱动件包括输出轴。传动组件包括主传动件和与主传动件连接的从传动件，驱动件通过输出轴与主传动件连接。减速器组装于机架；且从传动件通过减速器与机架连接；驱动件用于驱动主传动件转动，带动从传动件转动，使减速器带动机架在上下方向上做俯仰运动。本申请提供的手术机器人的俯仰机构通过减速器带动机架在上下方向上做俯仰运动，使手术机器人增加一个俯仰执行动作的自由度，以提高机器人控制其他附件的姿态和位置的灵活程度和精确度。
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公开(公告)号：CN116098709A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310183753.X
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本公开是关于一种捻送机构和手术机器人。捻送机构包括用于固定输尿管软镜的安装座和设置于安装座的捻送组件；捻送组件包括第一捻送轮、第二捻送轮和捻送驱动件；第一捻送轮和第二捻送轮配合以夹紧钬激光光纤；捻送驱动件驱动第一捻送轮和/或第二捻送轮转动以带动钬激光光纤在输尿管软镜的工作通道内往复移动。本公开中巧妙利用了第一捻送轮和第二捻送轮之间的配合，即第一捻送轮和第二捻送轮夹紧钬激光光纤以起到承载钬激光光纤的作用；第一捻送轮和/或第二捻送轮转动达到向前推动以及向后拉动钬激光光纤的作用，从而最终实现钬激光光纤的自动化进给，提高了手术效率，并同时降低了操作者的工作量和工作强度。
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公开(公告)号：CN115813564A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310162495.7
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
IPC: A61B34/30 , A61B34/00 , A61B90/00 , A61B1/307 , A61B1/01 , A61B1/005 , A61B1/008 , A61B1/00 , A61B18/26
Abstract: 本公开是关于一种弯曲机构和手术机器人。弯曲机构包括用于固定输尿管软镜的安装座和安装于安装座上的转盘和弯曲驱动件，以及设置于转盘上的连接部；连接部用于与手柄连接；弯曲驱动件用于驱动转盘转动，从而使得连接部转动手柄。本公开中的弯曲驱动件驱动转盘转动，从而驱动输尿管软镜的手柄转动，进而使得输尿管软镜在其行程范围内自由弯曲，并且精准的使其停留在行程范围内的任一角度，结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN114131646B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202111479739.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于轴向力的可变刚度机构及柔性关节，解决了柔性关节刚度调节机构复杂、体积臃肿的问题，所述可变刚度机构包括基座、动力单元、驱动杆、刚度调节件、簧片和关节输出端，所述动力单元固定设于所述基座上，通过驱动杆与刚度调节件连接，所述刚度调节件设有用于约束簧片的簧片约束孔，并设于基座和关节输出端之间，所述簧片至少有两个，一端固设于基座上，另一端铰接于关节输出端上，并穿过所述簧片约束孔，达到了减小刚度调节机构体积的目的。
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公开(公告)号：CN114818444A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210721167.1
申请日：2022-06-24
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/23 , G06T17/20 , G06F30/15 , G06F111/06 , G06F113/26
Abstract: 本发明公开了一种复合材料滑撬式起落架适坠性优化设计方法和装置，对复合材料滑撬式起落架的管状弓形横梁进行分段复合材料铺层设计，建立有限元模型，对每个设计方案进行有限元冲击仿真，进行反复迭代并最终确定最佳的设计方案。优化后的设计可使复合材料滑撬式起落架在应急着陆条件下可以按预先设想的方式沿整个弓形梁发生渐进破坏，以最大程度地吸收冲击能量，减小加速度过载，提高乘员的生还概率，使飞行器更容易满足适航条例中关于应急着陆的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114347088A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111511485.7
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种通过改变弹簧预紧力实现变刚度的变刚度机构及柔性关节，所述变刚度机构包括驱动轴、变刚度驱动盘、滑块、轴套、弹簧底座和弹簧。所述柔性关节包括变刚度机构、刚度调节电机、中间驱动机构和一体化驱动机构。所述的变刚度驱动盘经中间驱动机构被刚度调节电机驱动，变刚度驱动盘输出端面均布有T形槽，其轮廓线为三维曲线，可使在其中运动的滑块滚子沿曲线转动的同时沿轴向移动，从而使与弹簧底座固定连接的弹簧轴向运动，使弹簧的伸缩量发生改变，导致弹簧的预紧力发生改变来实现刚度的调节。本发明的柔性关节是通过改变弹簧预紧力实现变刚度的柔性关节，具有结构紧凑、响应快的特点。
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公开(公告)号：CN112278105B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011202968.4
申请日：2020-11-02
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种用于腿足式机器人的六杆机构，包括髋杆、大腿杆、小腿杆、上被动杆、下被动杆、第一旋转滑块机构、弹性件和第二旋转滑块机构；所述髋杆的一端与大腿杆的一端转动连接，所述大腿杆的另一端与小腿杆的一端转动连接，所述第一旋转滑块机构的一端与小腿杆的另一端活动连接；所述髋杆的另一端与上被动杆的一端活动连接，所述第二旋转滑块机构与上被动杆的另一端活动连接；所述下被动杆分别与第二旋转滑块机构和第一旋转滑块机构活动连接，所述弹性件的一端与上被动杆固定连接，所述弹性件的另一端与靠近第二旋转滑块机构的下被动杆的一端固定连接。该六杆机构达到了机器人适应复杂地形和从双足形态转换为四轮形态时弹性着陆的目的。
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公开(公告)号：CN114131645A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111477615.X
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于贯通轴的可变刚度柔性关节，解决了柔性关节刚度调节机构复杂、体积臃肿的问题，其技术方案要点是包括关节电机和可调刚度机构，所述的可调刚度机构包括刚度调节电机、驱动轴、刚度调节机构、弹性件和关节输出端，所述的关节电机设有用于容置所述驱动轴的贯通轴和用于输出关节电机力矩的电机输出端，所述刚度调节电机固定设于关节电机尾部外壳上，所述刚度调节机构设于关节输出端和电机输出端之间，所述驱动轴两端分别固定连接所述刚度调节电机和刚度调节机构，所述驱动轴与关节电机同轴，所述弹性件连接刚度调节机构和关节输出端，达到了充分利用关节电机的贯通轴来减小可变刚度柔性关节径向尺寸的目的。
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公开(公告)号：CN112757277A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110017936.5
申请日：2021-01-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种变刚度柔性关节，包括：刚度调节电机、蜗杆、驱动盘、轴、从动盘；所述刚度调节电机与蜗杆连接，所述蜗杆和驱动盘的蜗轮通过传动副连接，所述从动盘设置于驱动盘的输出端面上，所述驱动盘的中心和从动盘的中心通过轴转动连接；所述从动盘沿圆周方向均匀分布有3组弹簧安装座，每组弹簧安装座上设有直线导轨，直线导轨上设有滑块，滑块的两侧分别与弹簧的一端固定连接，所述弹簧的另一端与弹簧安装座固定连接；所述驱动盘的输出端面上设有3组沿其圆周周向分布的T形槽，所述滑块的上端设有滚子，所述滚子与T型槽滑动连接。本发明的变刚度柔性关节通过改变弹簧预紧力实现变刚度的柔性关节，具有结构紧凑、响应快的特点。
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公开(公告)号：CN112744352A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110176820.6
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种分布式倾转多旋翼飞行器及飞行控制方法，减少了飞行器副翼、襟翼、方向舵等结构，提高控制效果。其技术方案要点是分布式倾转多旋翼飞行器包括机身、主机翼、副机翼、分布式倾转动力系统、垂直尾翼、升降舵，主副机翼形成串列翼；所述的分布式倾转动力系统固定于主机翼、副机翼的前缘，并包括至少6套，通过分步的倾转控制策略实现控制优化，实现多飞行模式切换，包括多旋翼垂直起降模式、固定翼高速巡航模式、复合翼融合任务模式，实现飞行器极高的自由控制能力；采用分布式的倾转多旋翼动力系统作为控制装置，减少固定翼模式下的副翼、襟翼、方向舵等结构，代替其实现滚转、增升/减速、偏航的控制功能。
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