公开(公告)号：CN115343425A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202211072686.6

申请日：2022-09-02

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 邓琴 ,  丁涛 ,  石明娟 ,  李金页 ,  蔡宇峰 ,  蒋欣颜 ,  林璐瑶 ,  何羽亭 ,  刘振国

IPC: G01N33/00 ,  G01D21/02 ,  G06N3/00 ,  B64C39/02

Abstract: 本发明公开了一种未知环境下多无人机分组协作的多气体源定位方法，为了弥补现有多气体源定位技术的不足，本发明创新性的将多无人机群与改进人工鱼群算法结合，提出了多无人机分组协作的多气体源定位方法。在组方法中包括组形成、限制组大小、组合并、组解散，在评估无人机加入哪个组时考虑距离和适应度，有助于无人机在同时接收多个信号时有选择的加入组；限制组大小提高了无人机分配效率；组合并是当两个组的全局最佳位置的无人机的y位置坐标差小于侧风距离时进行合并，可以提升系统性能和避免局部冗余；考虑组解散，避免该组一直停留在已找到的气体源中。本方法在多气体源浓度场仿真实验中，高效地实现了多气体源的定位。