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公开(公告)号：CN109374005A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811470738.9
申请日：2018-12-04
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于船舶VR模型的船舶内部路径规划方法，包括以下步骤：1)根据船舶VR模型，生成可通行区域的导航图；基于改进的A*算法的船舶内部智能导航：根据步骤1)生成的可通行区域的导航图，以及起始点和目标点，生成规划的路径。本发明方法得到的路径更加光顺，有效减少了锯齿形状，更加符合人类行走习惯，避免贴近障碍体行走以及嵌入障碍体内的情形发生；本发明方法建立在导航图基础上，能较好解决船舶内部复杂三维环境下的虚拟人路径规划问题。
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