公开(公告)号：CN110774301A

公开(公告)日：2020-02-11

申请号：CN201911109033.9

申请日：2019-11-13

Applicant: 中国航发动力股份有限公司

Inventor： 刘宁 ,  姚贵 ,  王周涛 ,  张勇 ,  赵旭 ,  马军 ,  吕学春 ,  谭强

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种机器人末端执行器，包括汽缸、执行器壳体、连接块、曲杆、两个滑动块和两个夹钳；连接块和曲杆设置在执行器壳体内部，两个滑动块滑动设置在执行器壳体前端；气缸内的活塞输出端与连接块连接，连接块以活塞轴线为对称轴的两侧上，分别设置有一个第一凹槽；曲杆的输入端伸入连接块的第一凹槽内部；两个夹钳分别固定在两个滑动块上，当滑动块相向运动时，两个夹钳的夹持面能够接触；活塞在气缸内的往复运动带动连接块同步运动，连接块通过第一凹槽挤压曲柄的输入端，带动曲柄的输入端移动，曲柄的输出端挤压第二凹槽，通过第二凹槽带动滑动块移动，曲杆两端的移动为曲线移动，移动过程中，曲杆两端不会从第一凹槽和第二凹槽内脱出。