公开(公告)号：CN117031512A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311098186.4

申请日：2023-08-29

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 ,  一汽(南京)科技开发有限公司

Inventor： 刘清扬 ,  王宇 ,  张勇 ,  林崇浩 ,  耿真

IPC: G01S19/42 ,  G01S19/37

Abstract: 本发明公开了一种目标物体的跟踪方法、装置及电子设备，包括：获取目标物体在历史时刻的历史状态量，根据历史状态量、状态转移矩阵和卡尔曼滤波系统预测目标物体在当前时刻的预测状态量；根据预测状态量和目标物体的检测状态量确定目标匹配距离，基于目标匹配距离和卡尔曼滤波系统的过程噪声确定当前时刻卡尔曼滤波系统的不确定度；基于当前时刻卡尔曼系统的不确定度和观测噪声确定卡尔曼增益，基于卡尔曼增益和检测状态量更新预测状态量，以基于更新后的预测状态量确定目标物体的跟踪信息。本发明实施例的方案解决了当前卡尔曼滤波中过程噪声和观测噪声为固定值，导致对目标跟踪不准确的问题，实现了噪声的自适应调整，提高了目标跟踪的精度。

公开(公告)号：CN118781579B

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411281666.9

申请日：2024-09-13

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 ,  一汽(南京)科技开发有限公司

Inventor： 林崇浩 ,  王宇 ,  郭昌野 ,  宋伟杰 ,  刘清扬

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/40 ,  G06V10/774

Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括获取车辆行驶前方场景对应的当前待检测点云，当前待检测点云由车辆行驶前方场景对应的历史帧点云投影至当前帧点云获得；对当前待检测点云中的各点云构建第一数量的特征，得到处理后当前待检测点云；将处理后当前待检测点云输入预训练的障碍物检测模型，得到障碍物检测结果，障碍物检测结果包括静态障碍物检测结果和动态障碍物检测结果。本发明的技术方案有效提高单帧点云的信息密度从而提高障碍物检测效果。

公开(公告)号：CN119048368A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411277108.5

申请日：2024-09-12

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 ,  一汽(南京)科技开发有限公司

Inventor： 黄佳伟 ,  王宇 ,  陈光 ,  张凯 ,  刘清扬 ,  孙雪 ,  李锦瑭

IPC: G06T5/50 ,  G06T7/73 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种车辆尾气点云的增强方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据含有车辆尾气的点云帧中的尾气点云构建候选尾气库；从所述候选尾气库中选取与待增强点云帧中车辆匹配的目标尾气点云；将所述目标尾气点云叠加到所述待增强点云帧中所述车辆的尾部，得到尾气增强点云帧。本发明实施例可以高效且低成本地丰富场景库。

公开(公告)号：CN118781579A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202411281666.9

申请日：2024-09-13

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 ,  一汽(南京)科技开发有限公司

Inventor： 林崇浩 ,  王宇 ,  郭昌野 ,  宋伟杰 ,  刘清扬

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/40 ,  G06V10/774

Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括获取车辆行驶前方场景对应的当前待检测点云，当前待检测点云由车辆行驶前方场景对应的历史帧点云投影至当前帧点云获得；对当前待检测点云中的各点云构建第一数量的特征，得到处理后当前待检测点云；将处理后当前待检测点云输入预训练的障碍物检测模型，得到障碍物检测结果，障碍物检测结果包括静态障碍物检测结果和动态障碍物检测结果。本发明的技术方案有效提高单帧点云的信息密度从而提高障碍物检测效果。

公开(公告)号：CN117333741A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311401427.8

申请日：2023-10-26

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 ,  一汽(南京)科技开发有限公司

Inventor： 耿真 ,  王宇 ,  陈光 ,  刘清扬 ,  张凯

IPC: G06V10/776 ,  G06V20/58 ,  G06V20/64 ,  G06V20/70

Abstract: 本发明公开了一种感知算法的评估方法、装置、设备及介质，通过获取测试数据，其中，测试数据包括原始数据和环境标注数据；基于感知算法对所述原始数据进行感知处理，得到所述原始数据对应的跟踪数据；对所述原始数据对应的环境标注数据和所述原始数据对应的跟踪数据进行匹配，得到轨迹的环境匹配结果；基于所述轨迹的环境匹配结果确定所述感知算法的评估指标；基于所述感知算法的评估指标得到对所述感知算法的评估结果。本发明实施例可以实现不依赖工程师的主观评估，以客观指标评估感知算法是否真正地解决长尾问题，有助于提高感知算法的泛化能力以及加速感知算法的迭代。

公开(公告)号：CN116778452A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310734995.3

申请日：2023-06-20

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 ,  一汽(南京)科技开发有限公司

Inventor： 张凯 ,  王宇 ,  庞伟凇 ,  郭昌野 ,  钱承军 ,  李锦瑭 ,  刘清扬

IPC: G06V20/58 ,  G06T7/246 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本公开实施例提供了一种目标检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过获取车载雷达点云数据，将所述点云数据输入至目标检测模型中，输出热力图和检测框信息；其中，所述目标检测模型通过多个损失函数训练得到，所述多个损失函数包括热力图损失、回归损失及交并比损失。本公开实施例，通过多个损失函数训练得到目标检测模型，并通过目标检测模型进行目标检测的方法，可以提高目标检测的准确度。