公开(公告)号：CN115451948A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202210950380.X

申请日：2022-08-09

Applicant: 中国科学院计算技术研究所

Inventor： 赵紫旭 ,  陆在旺 ,  张玉成 ,  刘子辰 ,  龙隆 ,  刘清华

IPC: G01C21/16 ,  G01C22/00 ,  G01S17/93 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明提出一种基于多传感器融合的农业无人车定位里程计方法和系统，包括：通过视觉传感器检测获取农业无人车所处环境的多个视觉特征点，利用深度传感器采集到的环境点云获取视觉特征点的深度信息，将获取到深度信息的视觉特征点作为稳定特征点，统计稳定特征点数量占视觉特征点总数的比例，作为复杂度；惯性传感器采集相对位姿信息，根据相对位姿信息生成惯性位姿信息；通过卡尔曼滤波器融合惯性位姿信息和视觉特征点，得到第一位姿信息，根据相对位姿信息为环境点云进行去畸形化处理，得到校正点云，以结合惯性位姿信息执行点云配准处理，得到第二位姿信息；根据复杂度，选择第一位姿信息或第二位姿信息，作为农业无人车的最终定位结果。

公开(公告)号：CN114689035A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202210307473.0

申请日：2022-03-25

Applicant: 中国科学院计算技术研究所

Inventor： 张玉成 ,  赵紫旭 ,  龙隆 ,  刘子辰 ,  张景尧 ,  陆在旺

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G06V20/10 ,  G06V10/34 ,  G06V10/26 ,  G06V10/74 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06K9/62 ,  G06T7/521 ,  G06T5/00 ,  G06T7/11 ,  H03H17/02

Abstract: 一种基于多传感器融合的长航程农田地图构建方法和系统，包括：机器人通过GPS模块，连续获取定位数据，并在接收两帧定位数据之间的时间段，机器人使用其惯性传感器对定位数据进行更新，以得到包含机器人实时位置与航向的状态变量；机器人通过其激光雷达实时扫描外界环境信息并转换为当前点云数据，同时机器人通过视觉传感器实时扫描外界环境的RGB信息，将RGB信息和历史采集的历史RGB信息相比较，将相似度大于阈值的历史RGB信息对应的历史点云数据和当前点云数据反馈给激光雷达的建图模块，得到当前状态变量下的增强点云数据；机器人走完农田地图构建任务中的预设路线后，融合各个状态变量下的点云数据得到点云地图，作为农田地图构建任务的执行结果。

公开(公告)号：CN110221908A

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201910504749.2

申请日：2019-06-12

Applicant: 中国科学院计算技术研究所

Inventor： 高明晋 ,  黄帅棋 ,  赵紫旭 ,  沈茹婧 ,  马龙飞 ,  周一青 ,  石晶林

IPC: G06F9/48 ,  G06F9/50

Abstract: 本发明提供一种用于嵌入式装置的进程管理方法及嵌入式装置。该方法包括获取云端服务器传输的进程的标识以及所述进程的数据，所述云端服务器中保存有嵌入式装置所需的多个进程的数据；根据所述进程的标识以及所述进程的数据，更新或者新增所述嵌入式装置的所述进程。解决了因存储空间的限制所导致的嵌入式操作系统的环境适应能力差的问题。