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公开(公告)号：CN113160339B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110545934.3
申请日：2021-05-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所苏州研究院
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提供了一种基于沙姆定律的投影仪标定方法，属于3D结构光测量技术领域。本发明是针对沙姆投影仪，使用精度更高的双向多频多步相移法，提升相位的计算精度，构建沙姆投影仪成像模型结合现有的张氏解析算法进行内外参初值的计算，利用LM算法对投影仪内参、外参、畸变系数进行优化，并进一步继续利用LM算法对沙姆角进行优化，提高投影仪的标定精度。
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公开(公告)号：CN113232021B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110547494.5
申请日：2021-05-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所苏州研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机械臂抓取路径碰撞检测方法，涉及工业机器人控制领域，依次通过设定机械臂路径起点、获取场景数据、判断并获取待抓物位置作为机械臂路径终点，进而结合插补步长计算多个等分点的机械臂位姿判断路径中是否存在碰撞，若不存在碰撞时，将位姿发送至控制器，结合机械臂关节角状态抓取物件，完成碰撞检测。本发明通过控制步长获取抓取路径上机器人离散位置的位姿，并根据位姿进行机械臂与环境的碰撞检测，能够快速地获知路径的有效性；通过使用中心点与轴向长度的方式对待抓取物的轴对称包围盒进行表示，减少包围盒的计算量，提高计算和检测效率。
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公开(公告)号：CN113281883A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110636318.9
申请日：2021-06-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种高分辨率斜像工业投影镜头，涉及工业检测领域。该镜头包括第一透镜、第二透镜、第三透镜、第四透镜、第五透镜、第六透镜、第七透镜、第八透镜和光阑，且沿着光轴方向依次设置为具有正光焦度的第一透镜、负光焦度的第二透镜、负光焦度的第三透镜、正光焦度的第四透镜、正光焦度的第五透镜、光阑、负光焦度的第六透镜、正光焦度的第七透镜和正光焦度的第八透镜。本发明中投影光机斜放的3D结构光相机，可以保证整个视野的投影图像清晰，最终提高整个视野的点云重构精度。
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公开(公告)号：CN113232021A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110547494.5
申请日：2021-05-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所苏州研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机械臂抓取路径碰撞检测方法，涉及工业机器人控制领域，依次通过设定机械臂路径起点、获取场景数据、判断并获取待抓物位置作为机械臂路径重点，进而结合插补步长计算多个等分点的机械臂位姿判断路径中是否存在碰撞，若不存在碰撞时，将位姿发送至控制器，结合机械臂关节角状态抓取物件，完成碰撞检测。本发明通过控制步长获取抓取路径上机器人离散位置的位姿，并根据位姿进行机械臂与环境的碰撞检测，能够快速地获知路径的有效性；通过使用中心点与轴向长度的方式对待抓取物的轴对称包围盒进行表示，减少包围盒的计算量，提高计算和检测效率。
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