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公开(公告)号：CN119644735A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411771279.3
申请日：2024-12-04
Applicant: 辽宁工业大学 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于动态面控制的水下仿生机器人本体与臂协调作业方法，包括如下步骤：步骤1，获取机器人本体的位姿和速度，基于动态面控制方法设计仿生机器人本体位姿控制器；步骤2，建立水下机械臂的动力学模型，将水下机械臂运动所产生的扰动作为前馈补偿项；将所述前馈补偿项与所述本体位姿控制器的输出相加，得到总控制力；步骤3，构建对撞波的模糊规则映射模型，将所述总控制力转化为仿生波动鳍推进器的运动参数，通过对仿生波动鳍推进器的运动控制，从而实现仿生机器人本体与臂协调作业。
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公开(公告)号：CN119596995A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411522120.8
申请日：2024-10-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种仿鱼机器人的运动控制方法、装置、设备及仿鱼机器人，包括：获取仿鱼机器人的目标运动速度和目标运动模态的编码数据；将目标运动速度和目标运动模态的编码数据输入至神经网络模型，得到神经网络模型输出的波动鳍参数；基于神经网络模型输出的波动鳍参数控制仿鱼机器人的波动鳍产生正弦波，使得仿鱼机器人以目标运动速度和目标运动模态运动；其中，神经网络模型是通过多个训练样本训练得到的，每个训练样本包括一组样本波动鳍参数及样本波动鳍参数对应的样本运动模态和样本运动速度。采用上述技术方案，解决了现有技术中不能精确控制水下机器人的运动速度和运动模态的问题。
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公开(公告)号：CN118410374B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202410341481.6
申请日：2024-03-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F18/24 , G06F18/213 , G06N3/045 , G06F18/10 , G06N3/0475
Abstract: 本发明提供一种基于脑电信号的连续外设控制指令下达方法、装置及设备，其中方法包括：将实时全脑信号数据输入至外设控制解码模型中，得到运动类别和运动参数；将运动类别和运动参数转换为外设控制指令，基于外设控制指令进行实时指令下达；外设控制解码模型包括多频带特征生成器、黎曼特征提取模块、特征拼接与向量化模块、降维模块和多头Transformer解码器。从而，实现了从离散运动想象指令到连续运动想象指令的转换，能够实现对外部设备进行精确且连续的控制，通过引导用户根据不同的外设运动参数进行相应程度的想象，并以外设运动为反馈，从而提高了精细运动想象分类的准确率，显著增强了脑电对外设控制的流畅性及用户的交互体验。
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公开(公告)号：CN110220671B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN201910560149.8
申请日：2019-06-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种推进器测试平台，具体提供一种水下仿生推进器测试平台。为了测试水下仿生推进器在横向和纵向上的推进力，本发明提出的水下仿生推进器测试平台包括固定支架、力测量模块和运动台，运动台设置于所述固定支架上，用于外接水下仿生推进器；在水下仿生推进器的推进力作用下，运动台能够在固定支架的横向和/或纵向移动；在运动台移动的过程中，力测量模块用于测量水下仿生推进器的横向和/或纵向的推进力。本发明不仅可以测量水下仿生推进器的横向推进力和纵向推进力，通过设置相应的模块还可以清楚地记录水下仿生推进器的输入功率以及在不同输入功率下对应的横向推进力和纵向推进力，为后续具体分析提供更精确、全面的数据支持。
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公开(公告)号：CN114800487B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210247365.9
申请日：2022-03-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于扰动观测技术的水下机器人作业控制方法，包括：水下机器人前往预定的目标区域，通过机载视觉识别待抓取的目标物体的识别码，确定待抓取的目标物体的位置信息；根据所设计的扰动观测器估计水下机器人受到的外界扰动，并基于饱和函数对扰动观测值进行平滑处理；设计两阶段快速滑模控制器加快水下机器人的控制响应速度；基于模糊推理表建立控制器输出与脚蹼频率的映射关系；综上，控制所述水下机器人进行水下作业，抓取所述的目标物体。本发明能够对外界扰动进行实时的估计和补偿处理，提高水下机器人的控制响应速度，实(56)对比文件刘卫东;张建军;高立娥;程瑞锋.水下机械手主从遥操作双边控制策略.西北工业大学学报.2016,(第01期),全文.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113409466B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110763557.0
申请日：2021-07-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T17/20 , G06T7/33 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06V10/774
Abstract: 本发明属于生物医学分子影像领域，具体涉及一种基于GCN残差连接网络的激发荧光断层成像方法、系统、设备，旨在解决传统基于光子传播模型进行FMT重建时出现的模型精度下降，重建精度下降，重建速度慢的问题。本方法包括对分割后的生物体的CT影像数据网格化，并进行图结构建模；对体内光源在生物体体内的光子传播过程进行仿真，得到生物体表面和内部的荧光分布，作为光源样本并扩充；构建第一节点集合；将扩充后的光源样本、第一节点集合中的各节点输入深度学习网络模型，对模型进行训练；利用训练好的深度学习网络模型对生物体进行激发荧光断层重建。本发明实现了高重建质量、高重建速度的激发荧光断层成像。
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公开(公告)号：CN111079936B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201911077089.0
申请日：2019-11-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下作业机器人自主控制领域，具体涉及一种基于强化学习的波动鳍推进水下作业机器人追踪控制方法、系统、装置，旨在解决Actor网络在训练过程中收敛性和稳定性较差，导致目标追踪精度较低的问题。本系统方法包括获取t时刻水下作业机器人的系统状态信息及待跟踪目标在水下作业机器人随体坐标系下的位姿信息，构建马尔科夫决策过程的状态信息st；基于st，通过Actor‑Critic强化学习模型中的Actor网络获取波动鳍的波动频率at；基于at对水下作业机器人的波动鳍进行控制，令t＝t+1，进行循环。本发明通过PID控制器监督Actor网络训练，提升了网络的稳定性和收敛性，提高了目标追踪的精度。
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公开(公告)号：CN115576430A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211402904.8
申请日：2022-11-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中科南京人工智能创新研究院
Abstract: 本发明提供一种脑电通讯方法、系统和电子设备，本发明涉及通讯技术领域。该方法包括：接收用户的脑电信号，所述脑电信号包括SSVEP信号和眼电信号；通过对所述脑电信号进行处理获得文字解码结果和情感解码结果；将所述文字解码结果和所述情感解码结果整合为语音信息；输出所述语音信息。该方法提供了一种富有情感的通讯交流方式。
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公开(公告)号：CN112947502B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110241481.5
申请日：2021-03-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种柔性仿生蹼水下运动控制方法及系统，所述控制方法包括获取在不同时刻下的柔性仿生蹼的根部转动的角度、升力系数和阻力系数；基于各时刻下的角度、升力系数和阻力系数，建立所述柔性仿生蹼的动力学模型；基于所述柔性仿生蹼的形状及当前流场区域，对所述柔性仿生蹼进行拍动运动的仿真实验，确定仿真数据；基于所述柔性仿生蹼的动力学模型，根据所述仿真数据，预测所述柔性仿生蹼在当前流场区域下各时刻拍动运动产生的推进力；所述推进力用于使所述柔性仿生蹼在水中稳定行进，从而提高水下机器人的推进效率。
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公开(公告)号：CN109048901B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201810940541.0
申请日：2018-08-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体提供了一种基于虚拟摩擦力的牵引示教轨迹规划方法及装置，旨在解决如何提高工业机器人示教轨迹准确性的技术问题。为此目的，本发明提供的基于虚拟摩擦力的牵引示教轨迹规划方法主要包括下列步骤：首先，对机器人牵引力和预设的虚拟摩擦力进行比较并且根据比较结果计算机器人的运动加速度。然后，根据运动加速度获取相应的运动速度和运动位置。最后，利用逆运动学算法并且根据运动速度和运动位置生成机器人的期望轨迹。基于上述步骤，通过机器人牵引力和虚拟摩擦力共同作用产生运动加速度并且在一定的运动学约束和人机协作安全操作范围内规划示教轨迹，保证了牵引示教的准确性和安全性。
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