公开(公告)号：CN102120307A

公开(公告)日：2011-07-13

申请号：CN201010603399.4

申请日：2010-12-23

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 区志财 ,  乔红 ,  苏建华 ,  张波

IPC: B24B27/00 ,  B24B51/00 ,  B24B49/00

Abstract: 本发明涉及一种基于视觉信息的工业机器人磨削系统及方法，该系统利用视频摄像头采集工件图像，利用计算机识别定位工件，通过在线规划机械手爪从当前位置到抓取位置的运动轨迹点，控制机械手爪抓取工件，然后按照预先设定好的磨削操作步骤控制砂带转速和转向，控制工业机器人把工件移动到指定的位置和姿态，打磨抛光工件。系统中视频摄像头实时采集工件图像；计算机识别和定位工件，控制机械手爪抓取工件，控制工件磨削操作中的工业机器人的运动和磨削机的运行的状态；计算机的数据端与工业机器人的控制柜的数据端连接，通过输出轨迹点控制工业机器人的运动；计算机的数据端与磨削机的数据端连接，控制磨削机的启动、停止和砂带的转速、转向。

公开(公告)号：CN102107352A

公开(公告)日：2011-06-29

申请号：CN201010592892.0

申请日：2010-12-08

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 苏建华 ,  乔红 ,  刘伟 ,  区志财

IPC: B23P19/027 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00 ,  G05B19/02

Abstract: 本发明涉及一种涡旋式空调压缩机的轴承-曲柄轴智能压装方法及系统，该系统包括压装装置、工业机器人、视觉装置三个部分，工业机器人接收视觉装置输出的轴承和曲柄轴的位置信号，并对轴承和曲柄轴的位置信号进行处理，生成了工业机器人的运动轨迹，然后抓取轴承放置到压装装置内，抓取曲柄轴放置到轴承内；压装装置接收工业机器人的状态信号，将其转换为控制信号，控制压装装置将曲柄轴压装到轴承内；工业机器人接收压装装置的状态信号后，将压装好的轴承和曲柄轴从压装装置内取出。