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公开(公告)号：CN110782479A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910947357.3
申请日：2019-10-08
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明提供了一种基于高斯中心对准的视觉目标跟踪方法，旨在解决现有目标跟踪技术的目标特征和所建模的高斯中心无法对准的问题。本发明包括以下步骤：步骤1、选取目标初始帧；步骤2、用网络提取目标特征；步骤3、将目标特征经过中心对准池化层；步骤4、将经过中心对准池化层的结果与所建模的高斯中心对准求得最小损失误差；步骤5、得到目标跟踪的结果。本发明的有益技术效果在于：能够大幅度提高高斯模型跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN109683482A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910023448.8
申请日：2019-01-10
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种基于加速度测量的低频段扰动抑制方法。解决控制系统中存在外界低频扰动，加速度计在低频段存在大量漂移的环境下，控制方法难以进一步提升系统低频段的扰动抑制能力的问题。本发明提出在加速度、速度、位置三闭环的基础上，加入改进型扰动观测器结构及设计的专用前馈补偿控制器。本发明能消除加速度传感器漂移量的大部分影响，并将低频段的外界扰动量反相前馈到驱动回路，抵消外界扰动的影响，有效提升了系统低频段的扰动抑制能力。该方法从控制算法上对系统进行优化，无需外加传感器，节约成本且具有很好的实用性，易于工程实现，还适用于其他由于信噪比低存在大量漂移的传感器，用于抑制传感器漂移量的影响。
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公开(公告)号：CN110046325B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN201910327396.3
申请日：2019-04-23
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明提供一种简单便捷的多项式拟合算法的的频率特性分析方法。在仿真实验系统和实际的控制系统中经常会使用到很多通过理论推导无法或很难得到频域特性的算法和模块，导致在应用前很难分析它们对整个系统的性能的影响。本发明将多项式拟合算法封装成一个MATLAB函数，此函数的功能是在输入一段正弦的时间序列时，应输出对应的经过该算法处理过后的正弦时间序列，然后通过快速傅里叶变换来分析该算法的频域特性。本发明提出的一种简单便捷的多项式拟合算法的频域分析方法有助于更方便和更全面的分析使用了多项式拟合算法的整个系统各方面的性能。
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公开(公告)号：CN110782479B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201910947357.3
申请日：2019-10-08
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明提供了一种基于高斯中心对准的视觉目标跟踪方法，旨在解决现有目标跟踪技术的目标特征和所建模的高斯中心无法对准的问题。本发明包括以下步骤：步骤1、选取目标初始帧；步骤2、用网络提取目标特征；步骤3、将目标特征经过中心对准池化层；步骤4、将经过中心对准池化层的结果与所建模的高斯中心对准求得最小损失误差；步骤5、得到目标跟踪的结果。本发明的有益技术效果在于：能够大幅度提高高斯模型跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN112859587A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110044826.8
申请日：2021-01-13
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种基于附加集成模块的PID目标跟踪控制方法。在目标跟踪控制领域中，由于目标总是运动在低中频，因此低中频的跟踪精度是该系统普遍关注的问题。本发明在光电跟踪实验平台上首先进行被控对象辨识，然后设计基于附加集成模块的PID控制器，针对控制器中参数调节问题，采用了多目标寻优算法解决，最后将本发明所提控制方法实施后完成对目标的跟踪。已知代表光电跟踪系统跟踪精度的性能指标是误差抑制能力，在将基于附加集成模块的PID控制器与不添加集成模块的PID控制方法对比后，本发明所提控制方法在低中频的误差抑制能力明显优于PID，达到了提升跟踪精度的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112713877A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011502653.1
申请日：2020-12-17
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于卡方自适应因子的鲁棒滤波方法，用于改善观测噪声发生不可预知激增情况下，鲁棒滤波器的估计误差和滤波曲线平滑性，以满足更高精度的滤波估计需求。标准的鲁棒滤波方法要求已知观测噪声协方差值，因此无法在观测噪声激增情况下正常使用。本发明提出一种改进的鲁棒滤波方法，可以在观测噪声激增情况下，有效改善鲁棒滤波器的滤波效果，同时只消耗较少的额外计算复杂度。本发明突破了传统鲁棒滤波方法的局限，在观测噪声激增的情况下使用统计学方法对实际观测噪声进行快速估计，有效提升鲁棒滤波器的滤波精度和滤波曲线平滑性，优化滤波器的估计效果。
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公开(公告)号：CN110046325A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910327396.3
申请日：2019-04-23
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明提供一种简单便捷的多项式拟合算法的的频率特性分析方法。在仿真实验系统和实际的控制系统中经常会使用到很多通过理论推导无法或很难得到频域特性的算法和模块，导致在应用前很难分析它们对整个系统的性能的影响。本发明将多项式拟合算法封装成一个MATLAB函数，此函数的功能是在输入一段正弦的时间序列时，应输出对应的经过该算法处理过后的正弦时间序列，然后通过快速傅里叶变换来分析该算法的频域特性。本发明提出的一种简单便捷的多项式拟合算法的频域分析方法有助于更方便和更全面的分析使用了多项式拟合算法的整个系统各方面的性能。
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公开(公告)号：CN110031652A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910327397.8
申请日：2019-04-23
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明提供一种加速度计漂移和噪声的抑制方法。针对安装在惯性稳定平台的加速度计，其低频性能受漂移和噪声的影响这一问题，本发明对惯性稳定平台的加速度响应特性进行系统辨识，然后将平台的驱动输入和系统加速度模型整体视为一个虚拟加速度计，将其和实际加速度计的进行频域融合。具体方法为，首先通过物理原理对系统的加速度模型进行建模；然后利用加速度计在中高频较准确的信号拟合得到具体参数；最后取虚拟加速度计的低频信息和实际加速度计中高频信息融合。本发明通过为系统构建一个低频准确的虚拟加速度计有助于降低噪声和漂移对加速度计低频性能的影响。
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公开(公告)号：CN112859587B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110044826.8
申请日：2021-01-13
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种基于附加集成模块的PID目标跟踪控制方法。在目标跟踪控制领域中，由于目标总是运动在低中频，因此低中频的跟踪精度是该系统普遍关注的问题。本发明在光电跟踪实验平台上首先进行被控对象辨识，然后设计基于附加集成模块的PID控制器，针对控制器中参数调节问题，采用了多目标寻优算法解决，最后将本发明所提控制方法实施后完成对目标的跟踪。已知代表光电跟踪系统跟踪精度的性能指标是误差抑制能力，在将基于附加集成模块的PID控制器与不添加集成模块的PID控制方法对比后，本发明所提控制方法在低中频的误差抑制能力明显优于PID，达到了提升跟踪精度的效果。
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公开(公告)号：CN110032074B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201910426536.2
申请日：2019-05-22
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种双路前馈扰动观测器的双补偿器设计方法，用于针对控制系统稳定平台低频和中频扰动抑制能力不足，无法满足更高精度稳定控制系统需求的问题。本方法在多闭环控制基础上，对传统扰动观测器设计进行了改进，提出了双路前馈扰动观测器结构的双补偿器设计方法。本发明先从系统稳定性出发对双补偿器设计提出稳定性约束，在保证系统稳定性的基础上进行分频段扰动抑制设计，用内环扰动前馈回路来抑制低频段扰动，用外环扰动前馈回路来抑制中频段扰动，在双补偿器同时作用下，最终达到同时提升系统低频段和中频段扰动抑制能力的目的，保证了系统的稳定性的同时有效提升了控制系统稳定精度。
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