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公开(公告)号：CN113022408B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110406402.1
申请日：2021-04-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种360°自适应装卸载无人驾驶矿用自卸车及其控制方法，包括车架、动力系统、360°自适应转动平台和货箱，货箱设置在360°自适应转动平台上，360°自适应转动平台设置在车架上，动力系统安装在车架上；控制箱设置在车架前端；感知定位系统，由车辆定位装置和环境感知传感器组成，布置在车身不同位置上；动力系统分为电驱动子系统和辅助子系统。本发明对车体结构进行创新设计，实现货箱载货量提升及多方向装载货物，取消了驾驶室，设计定位感知、路径规划、运动控制三大系统，实现矿车无人运行，大幅减少人工成本、人为事故降到最低，提高矿山运输效率，推动智能矿山建设。
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公开(公告)号：CN113467346A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110919129.2
申请日：2021-08-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种井下轨道车辆自动驾驶机器人及其控制方法，机器人包括感知系统、控制系统、执行系统和驱动系统。感知系统包括毫米波雷达、双目相机、惯导和定位标签等，用于感知轨道车辆周围环境，包括障碍物与入侵人员以及实现对车辆的定位；控制系统包括上位机、VCU车载控制器、车载通讯控制器和下位机，用于发送指令控制执行机构；执行系统包括机械手、机械臂、机械腿与伺服电机，用于控制车辆运行；驱动系统包括蓄电池和配电器，负责给上述各系统提供能源。本发明在轨道车辆驾驶室中利用机器人替代驾驶员，实现井下轨道车辆无人驾驶，且四大系统集成于一台机器人，降低改造车辆花费的成本，缩短无人驾驶改造周期，提高矿山智能化建设水平。
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公开(公告)号：CN112947496A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110487267.8
申请日：2021-05-05
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶的无轨胶轮车标准化运输平台及其控制方法，包括底盘、胶轮、智能感知系统、自主防撞系统、智能控制系统、执行系统和载物平台；载物平台采用平板型设计，取消驾驶室，降低了整车的整备质量，提高了整车车载质量；载物平台采用标准化设计，不仅可以装配标准化的载物容器，还可以装载巡检装置或者救援装置，具有功能多，用途广的特点；采用智能感知系统识别路况，并通过智能控制系统控制无轨胶轮车的行驶、制动、转向及其他动作，实现了无人驾驶。
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公开(公告)号：CN118674208A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410732227.9
申请日：2024-06-06
Applicant: 徐州徐工重型车辆有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/20 , G06Q50/02 , G06N3/092 , G06Q10/04 , G06Q10/083 , G16Y10/20 , G16Y10/40 , G16Y20/20 , G16Y40/35
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的露天矿无人卡车动态调度系统及方法，通过车载传感器与车载终端对无人矿卡进行实时状态判断，并将状态信息反馈至调度处理中心，调度处理中心对满足要求的所有矿卡进行调度优化，基于强化学习构建调度模型，利用历史数据进行训练，采用贪婪算法提升解的质量，采用自适应的奖励调整机制，并重复训练调度模型，从而得到更优解。故障预警模块可以对无人矿卡是否发生故障进行预警；系统以5G网络为数据传输手段，计算机技术为工具，实现对矿卡实时优化调度。本发明能够实现露天矿无人矿卡动态调度的无人化，准确预测车辆故障，降低人员劳动强度，提高运输效率，保障生产运输安全，加快矿山智能化进程。
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公开(公告)号：CN117970359A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410313071.0
申请日：2024-03-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S17/86 , G01S17/931 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种固态激光雷达融合多源里程的井下SLAM方法，确定多固态激光雷达的布局方案；多固态激光雷达外参标定，获取精确的外参变换矩阵；多源里程融合获取位姿信息，实现全局定位；对多固态激光雷达实时获取的点云进行拼接；根据实时位姿信息，将实时拼接点云转换至全局地图，完成地图构建。本发明以固态激光雷达作为实现煤矿井下的定位建图的硬件，取代了高成本、难满足车规级要求的传统机械旋转式激光雷达，既符合激光雷达固态化的发展趋势，也降低井下无人驾驶应用成本及难度；同时提出了融合轮式里程计、IMU、激光里程计以及UWB等多源里程的定位方法，解决了传统SLAM方法在井下环境定位存在累积误差及漂移的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117307240A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311205612.X
申请日：2023-09-19
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏鸿昇智能科技研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种井下无人驾驶无轨车辆数字孪生运输系统及运输方法，包括数字孪生操控系统、数据信息交互系统、路侧换电机器人系统和无轨运输车辆，无轨运输车辆上设置有自动驾驶系统；数字孪生操控系统与数据信息交互系统连接，数据信息交互系统分别与路侧换电机器人系统、自动驾驶系统连接，路侧换电机器人系统与无轨运输车辆连接；本发明将数字孪生技术应用于井下电动无轨运输车辆的自主驾驶，实现了井下无轨车辆的无人化绿色运输，减少了环境污染，可大幅减少井下辅助运输作业人员数量，降低人员劳动强度，且还可以避免由于煤矿管理不规范或驾驶员操作不当而导致的安全事故。
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公开(公告)号：CN117234203A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311009056.9
申请日：2023-08-11
Applicant: 江苏鸿昇智能科技研究院有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种多源里程融合SLAM井下导航方法，根据井下无人车的外形结构，布置导航装置；对导航装置进行联合参数标定；井下无人车根据多类型数据采集装置进行数据采集，获取井下无人车多类型里程计信息和多类型井下巷道环境感知信息，将多源里程计信息融合获取车辆高精度姿态信息，井下无人车根据自身高精度姿态信息和多类型井下巷道环境感知数据进行融合定位，并构建SLAM高精度三维地图；井下无人车根据给定目标点、自身姿态信息和SLAM三维地图进行路径规划，获取从当前位置到目标点的目标路径信息；井下无人车根据自身姿态信息、位置信息和目标路径信息生成导航控制指令，以控制其底盘按照目标路径进行移动。
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公开(公告)号：CN117233791A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311205614.9
申请日：2023-09-19
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏鸿昇智能科技研究院有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S17/86 , G01S17/04 , G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种基于相机融合固态激光雷达的无人驾驶目标检测方法，在车辆的前、后、左、右四个位置分别设置一个相机和一个固态激光雷达；对四个位置相机和固态激光雷达分别进行联合标定，对图像数据和点云数据进行时空同步；将图像数据和点云数据分别进行增强处理；利用神经网络分别对图像特征和点云特征进行提取，再将单一位置的图像特征和点云特征分别进行融合，然后再将四个位置的融合信息进行二次特征融合；将提取的融合特征输入预测网络，识别矿井下的障碍物类别、位置和位姿信息。本发明利用单一方位的相机和固态激光雷达信息融合，再将多方位信息融合，采取整个四周视角的信息，可以实现高精度三维目标检测。
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公开(公告)号：CN113997959A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111363979.5
申请日：2021-11-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式永磁直驱的智能驾驶齿轨机车及其控制方法，包括驾驶舱和驱动平台；驾驶舱内部设有矿用触摸屏仪表、档位控制杆、控制按钮、刹车踏板、油门踏板驾驶座椅，驾驶舱底部设有卡轨支撑机构；驱动平台底部设有齿轮驱动与制动机构和车轮驱动与制动机构，驱动平台上部设有计算与控制单元和电池管理与控制单元。本发明不使用防爆柴油机，减少了环境污染，采用分布式永磁同步电机直接驱动取代液压驱动装置，减轻了设备质量；用车轮与齿轮混合的驱动方式，减少了运行噪音与震动、提高了运行效率；齿轮驱动控制方式为电子差动式控制，这样转弯时震动较小；采用再生制动与电磁制动相结合的方式，提高制动效果同时提高了能量利用效率。
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公开(公告)号：CN113845053A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110944515.7
申请日：2021-10-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种无人化无极绳绞车运输系统及其控制方法，包括驱动系统、控制装置、感知系统、通讯系统和执行元件；驱动系统用于带动运输车辆到达指定位置，控制装置用于对信息进行分析和处理并控制整个系统运转，感知系统用于对巷道环境和梭车行驶状态进行感知，通讯系统用于信息的发送与传输；通过加装感知系统可以对梭车位置、车速、道岔、障碍物、行人等进行感知，通讯系统把数据发送到上位机，通过上位机分析处理数据，控制机械手进行电控操作台的各种按键、旋钮、手柄操作。本发明提高了系统智能化水平，不再需要操作台司机、跟车工、把钩工等人员参与，可自主完成行车、停车、卸料等工作，提高了运行效率和运行的安全性，极大地节省人力。
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