公开(公告)号：CN212287639U

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202022307940.9

申请日：2020-10-15

Applicant: 中国石油大学(华东)

Inventor： 邹宇鹏 ,  张宝龙 ,  张强 ,  孙晓伟 ,  吴祥淑 ,  张安东 ,  郭智超 ,  王诺

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 本实用新型涉及一种能实现空间定点输出的柔索驱动装置，包括基座、永磁直流力矩电机、光电编码器、柔索牵引轮、过轮、球导轮、球盖、调整垫片、柔索。柔索缠绕在牵引轮上，从牵引轮下部输出经过过轮向上传输，进一步经过球导轮实现多方位的灵活输出，球导轮的两个半球体中间夹装有瓷眼和U型导向轮，可随球体运动，U型导向轮可绕自身轴线转动，柔索穿过球导轮后从瓷眼输出，可实现多方位的灵活传动，输出的柔索与U型导向轮相切且延长线始终经过球心，球心位置为运动学分析时的理论定点。柔索牵引轮表面上设计有螺旋凹槽，凹槽直径与柔索直径相同，可以使柔索整齐缠绕在牵引轮上，避免压绳、缠绳现象发生。本实用新型所涉及的柔索驱动装置能够实现空间定点、多方位的灵活输出，柔索排布整齐，结构灵活多变，便于模块化设计。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN217090848U

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202121506989.5

申请日：2021-07-01

Applicant: 中国石油大学(华东)

Inventor： 张安东 ,  邹宇鹏 ,  吴祥淑 ,  张强 ,  孙晓伟 ,  张宝龙 ,  郭智超 ,  张际平 ,  顾学斌

IPC: A61B17/34 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明涉及一种柔索驱动核磁兼容穿刺定位手术机器人，包括柔索驱动模块、柔索、导轮组、套索、穿刺机架、球轮、球盖、球架、穿刺针、穿刺针夹具。柔索驱动模块集中布置在核磁共振仪远端，柔索从柔索驱动模块中引出后通向核磁共振仪里的穿刺机架，然后从机架上方的球轮定心输出，输出柔索末端连接穿刺针夹具，穿刺针夹具内固定有持穿刺针。穿刺针具有五个自由度，三个移动自由度实现穿刺针空间移动，除绕自身轴线的两个自由度转动实现穿刺针各种角度进针。在核磁共振仪内，装置不含铁磁性材料。本发明所涉及的穿刺定位手术机器人使用柔索驱动且可以实现柔索定心输出，穿刺针具有五个自由度，可以实现肾穿刺和肺穿刺。

公开(公告)号：CN217244792U

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN202123071583.1

申请日：2021-12-08

Applicant: 中国石油大学(华东)

Inventor： 张安东 ,  邹宇鹏 ,  孙晓伟 ,  郭智超 ,  顾学斌 ,  吴祥淑 ,  张强 ,  张宝龙 ,  张宗源 ,  张际平 ,  李万哲

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明涉及一种床体固定式柔索驱动穿刺手术机器人，包括驱动模块、传动模块、导向模块、穿刺装置、初始定位夹具、穿刺定位夹具、机架。驱动模块安装在核磁床尾部，从驱动模块输出的六条驱动绳索从核磁床两侧、上部、底部通向核磁共振仪内，绳索经过传动模块，导向模块，连接在穿刺装置上，机架位于核磁共振仪内部，六个导向模块成正六边形排布在机架上，从六个导向球输出的六条绳索交错连接在穿刺装置的上下两端，两个初始定位夹具约束穿刺针初始位置位于机架中央，穿刺定位夹具约束穿刺针在规定位置进行穿刺，本发明通过驱动模块外置和绳索传动，解决了核磁环境下驱动兼容和空间兼容问题，通过并联柔索机构实现穿刺针位姿的调整。