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公开(公告)号：CN109937992B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201910111552.2
申请日：2019-02-12
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00 , G01N15/02 , G01N15/06 , G01N15/0205 , G01N15/075
Abstract: 本发明属于农业航空喷洒技术领域，涉及一种喷雾效果可视化检测系统与方法。系统包括：喷头液压系统、风机、激光粒度仪和二维红外激光雷达等；所述方法简述如下：将喷头等调至待测位置；启动喷头液压系统，用激光粒度仪获得雾滴粒径分布；用二维红外激光雷达扫描雾场，检测雾滴分布；调整喷头位置，测显不同截面雾滴粒径分布；调整激光粒度仪至起始位置，通过二维红外激光雷达的升降，测显雾场整体分布与立体模型；调整压力、喷头高度和风速，实现不同条件下的雾滴粒径和雾场立体分布检测。本发明实现了：对喷雾场在三种因素作用下的检测，检测误差小、操作简便，具有可重复性，特别适于光强较弱的环境和复杂条件的喷施效果评价。
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公开(公告)号：CN112602690B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202011343589.7
申请日：2020-11-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果树冠层全覆盖智能立体植保系统与方法。本发明利用地面喷雾机、植保无人机和地面管理平台组成的智能立体植保系统实现果树全冠层喷雾作业，作业中地面喷雾机采取循行作业方式，结合管道风机风送喷雾技术实现冠层下部的均匀施药；植保无人机继地面喷雾机作业后，采取寻冠顶飞行方式，运用仿地形飞行技术与果树冠层顶部保持恒定相对高度，实现冠层上部的均匀施药。本发明可以实现果树全冠层均匀施药，尤其针对树冠高大、冠层宽厚及行间郁闭等较为复杂的果园环境，可以有效增强果树全冠层药液覆盖率，进而提升果树病虫害防治效果，提高果园经济效益。
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公开(公告)号：CN110450975A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910645082.8
申请日：2019-07-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明属于农业航空性能检测技术领域，涉及一种多旋翼植保无人机飞行姿态主动模拟牵系系统和方法，系统包括：可转动平台、蜗杆、步进减速电机、可滑动平台、涡轮、倾角传感器、多旋翼植保无人机夹持器、桨叶测速光电开关、单片机、电机驱动器、滑块、滑轨、牵引设备和上位机；方法简述如下：安装多旋翼植保无人机于多旋翼植保无人机夹持器上；启动倾角传感器、桨叶测速光电开关，主动控制多旋翼植保无人机的倾角；以不同的速度移动多旋翼植保无人机，实现不同速度下的多旋翼植保无人机性能检测评价。本发明实现了：对多旋翼植保无人机的室内主动式姿态模拟的牵系，操作简单，精确度高，结构简单，对多旋翼植保无人机影响小。
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公开(公告)号：CN110308681A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910542214.4
申请日：2019-06-21
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于农业航空作业参数检测技术领域，涉及植保无人机作业参数检测方法与系统。植保无人机作业参数检测系统包括：植保无人机作业参数检测系统固定平台、数据采集模块、单片机和无线传输单元等；植保无人机作业参数检测方法简述如下：检查各个设备性能是否良好，数据传输是否正常，启动单片机，通过无线传输至计算机以txt格式保存。单片机内实现对数据采集模块的数据采集，同时对高度数据和角度数据进行卡尔曼滤波处理，提高数据准确度，将数据通过无线数传单元传输到计算机中进行数据融合处理，最终显示作业高度曲线图和农田高度分布图，该系统方便快捷，简单实用。
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公开(公告)号：CN108830272A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810879003.5
申请日：2018-08-03
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06K9/20 , G06K9/00 , G06K9/46 , G06K9/38 , G06K9/62 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06T7/30 , G06T17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于RGB-D相机的马铃薯图像采集装置及芽眼识别和定位方法。图像采集装置包括三个RGB-D相机，分别从三个不同的角度采集马铃薯样本的彩色图和深度图。在图像处理部分，对彩色图经过预处理和基于掩膜的目标提取方法获得马铃薯目标图像，然后使用Adaboost算法和Haar-like特征训练分类器，识别芽眼区域，并求得芽眼区域的二维坐标；对RGB-D相机进行标定，得到每个RGB-D相机的内部参数和外部参数，结合相应相机所采集的深度图和彩色图生成点云；使用迭代最近邻点算法将三组点云依次配准，得到马铃薯样本的三维模型；然后将所得芽眼的二维坐标转换为马铃薯样本三维模型所在三维空间下的坐标，实现马铃薯芽眼三维定位，为实现马铃薯种薯切块的自动化奠定基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110450975B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN201910645082.8
申请日：2019-07-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明属于农业航空性能检测技术领域，涉及一种多旋翼植保无人机飞行姿态主动模拟牵系系统和方法，系统包括：可转动平台、蜗杆、步进减速电机、可滑动平台、涡轮、倾角传感器、多旋翼植保无人机夹持器、桨叶测速光电开关、单片机、电机驱动器、滑块、滑轨、牵引设备和上位机；方法简述如下：安装多旋翼植保无人机于多旋翼植保无人机夹持器上；启动倾角传感器、桨叶测速光电开关，主动控制多旋翼植保无人机的倾角；以不同的速度移动多旋翼植保无人机，实现不同速度下的多旋翼植保无人机性能检测评价。本发明实现了：对多旋翼植保无人机的室内主动式姿态模拟的牵系，操作简单，精确度高，结构简单，对多旋翼植保无人机影响小。
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公开(公告)号：CN118443476A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410486379.5
申请日：2024-04-22
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及高秆作物机械响应检测技术领域，具体涉及一种高秆作物机械响应动态检测装置与方法；本方案采用了圆弧形的夹爪来实现对高秆作物的柔性包裹，进而实现全方位的弯曲应力的测量，彼此垂直设置的XYZ三个方向的扭矩传感器，可实现对高秆作物的扭转应力的多维度测量，最后通过数据采集的多串口连接来实现多通道的数据获取与记录；本方案可实现对受到外界力学干扰时大田间高秆作物的弯曲应力和扭转应力的多维度实时测量与记录，可通过更改高度以及夹爪的尺寸来实现对多种高秆作物的机械响应的测量，包括水稻、小麦、大豆等，所获取的机械响应数据可进一步用于茎秆力学特性的计算。
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公开(公告)号：CN118303377A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410470935.X
申请日：2024-04-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于果树冠层特征的对靶变量风送施药调控系统与方法。该系统主要包括果树冠层特征检测模块、定位模块、数据处理模块、显示模块、靶标追踪模块、变量喷雾模块、风送模块及行走模块。该方法包括以下步骤：S1.利用传声器、激光雷达与RTK‑GNSS同步实时采集果树数据；S2.对传感器数据进行配准与分段，并提取出冠层位置、高度与密度信息；S3.根据实际施药需求，制定精量施药作业策略，生成精量施药处方图；S4.控制喷雾机完成精量施药作业。本发明可实现果树冠层多特征检测与多参数调节，能够更好地满足果园精量施药需求，具有重要的现实意义。
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公开(公告)号：CN115099125A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210559411.9
申请日：2022-05-23
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06F30/27 , G10L25/51 , G06F119/02
Abstract: 本发明属于植保技术领域，涉及一种基于激振音频的果树冠层叶密度估测系统与方法，主要包括激振装置、音频采集器、数据采集模块、控制器、电源等。激振装置和音频采集器可通过伸缩式激振装置支撑杆和音频采集器支撑杆调整高度，实现对不同高度冠层叶密度的测量；数据采集模块用于储存音频采集器获取的音频信号；控制器与数据采集模块实时通讯，能够对音频信号进行傅里叶变换、滤波、特征参数提取等处理，同时基于构建的叶密度估测模型实现对果树冠层叶密度的估测；上位机可以实时显示处理过程中的音频信号的时域与频域波形、音频特征参数、获取的果树冠层叶密度等。本发明能够为果园精量施药的冠层特征精确识别提供理论依据。
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公开(公告)号：CN112602690A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011343589.7
申请日：2020-11-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果树冠层全覆盖智能立体植保系统与方法。本发明利用地面喷雾机、植保无人机和地面管理平台组成的智能立体植保系统实现果树全冠层喷雾作业，作业中地面喷雾机采取循行作业方式，结合管道风机风送喷雾技术实现冠层下部的均匀施药；植保无人机继地面喷雾机作业后，采取寻冠顶飞行方式，运用仿地形飞行技术与果树冠层顶部保持恒定相对高度，实现冠层上部的均匀施药。本发明可以实现果树全冠层均匀施药，尤其针对树冠高大、冠层宽厚及行间郁闭等较为复杂的果园环境，可以有效增强果树全冠层药液覆盖率，进而提升果树病虫害防治效果，提高果园经济效益。
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