公开(公告)号：CN118219280A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410642067.9

申请日：2024-05-23

Applicant: 北京大学

Inventor： 国萌 ,  张宇阳 ,  田卓立 ,  魏金盛

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明实施例提供的一种多机协同探索系统、方法、机器人和人端，应用于机器人技术领域，其中，多机协同探索系统包括多个机器人和人端；多个机器人至少包括第一机器人、第二机器人和第三机器人；第一机器人、第二机器人和第三机器人用于进行地图探索，并按照预设顺序进行通讯；通过多个机器人进行地图探索，并定期与其它机器人通讯，将探索得到的地图数据发送给其它机器人。并通过人端每间隔预设时间间隔，接收一次第一机器人、第二机器人和第三机器人中的目标机器人返回并发送的地图数据，人端用于接收操作人员的操作。可以通过多台机器人在探索期间返回预定的地点进行通讯，从而解决通讯受限环境下多机协同探索的问题。

公开(公告)号：CN117931457A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410326648.1

申请日：2024-03-21

Applicant: 北京大学

Inventor： 李忠奎 ,  刘泽森 ,  国萌 ,  赵祺晟

IPC: G06F9/50

Abstract: 本发明公布了一种基于形式化方法的集群协同任务最短时间决策方法及系统，包括：偏序分析模块、任务分配模块、在线适应模块；针对无人集群即多智能体系统的协同任务，通过加入时序分析的方法，将协同任务分解为多个子任务；基于分支定界法设计任务分配算法，将多个子任务分配给各个智能体，生成每个智能体的运动和动作序列，使得所有的偏序关系均满足且所有任务的完成时间最小；再通过针对环境不确定性的自适应机制，基于在线同步及分布式沟通同步协议，设计计划自适应调整算法，得到无人集群协同任务自适应后的任务分配方案。本发明可大幅度提高异构多智能体集群协同任务的计算效率。