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公开(公告)号：CN111810461A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010721642.6
申请日：2020-07-24
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 浙江省轨道交通运营管理集团有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，且公开了利用两级蓄能器进行供能的液压两级油源，包括蓄能器、开关阀A、开关阀B、定量泵和溢流阀，蓄能器包括高压蓄能器和低压蓄能器，通过高压蓄能器和低压蓄能器两种蓄能器的设置，通过在充油与排油过程中气体被压缩程度不同，蓄能器中油液压力也在不断变化，当蓄能器工作循环小于3min时，可认为蓄能器在绝热条件下工作，蓄能器在作为辅助动力源时，充气压力应低于90％的最低工作压力，且高于25％的最高工作压力错误，此时，蓄能器中压力变化范围不超过工作压力的20％，符合液压驱动单元的供能要求，蓄能器在存储和释放能量过程中，能量损失很少，完全符合降低四足机器人液压系统能耗的要求且经过合理的参数选择。
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公开(公告)号：CN109870909A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910156219.3
申请日：2019-03-01
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于RBF神经网络和自适应搜索的人工免疫算法，包括：S1抗原识别；构建RBF神经网络；S2构建抗体-抗原非线性映射曲面；S3随机产生一定数量初始抗体群；S4计算抗体-抗原结构体，优选N个抗体作为待评价抗体；S5进行抗体评价；S6将抗体群进行排序，提取前nA个作为记忆细胞构成种群A，后nB个作为待接种种群B；S7终止条件判断，满足则输出结果；反之执行S8；S8对S6中除种群A外的抗体群进行选择、交叉和变异操作形成种群C，对待接种种群B进行疫苗接种后，与种群A、C构成抗体种群D，转到S4。本发明目的在于提供一种局部搜索能力强、收敛速度快、算法效率和精度高的基于RBF神经网络和自适应搜索的人工免疫算法。
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公开(公告)号：CN111828410B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010719188.0
申请日：2020-07-23
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 浙江省轨道交通运营管理集团有限公司
IPC: F15B1/02 , F15B1/027 , F15B11/16 , F15B13/06 , F15B21/041 , F15B21/0423
Abstract: 本发明涉及四足机器人液压系统领域，且公开了基于两级供能及负载口独立阀控的四足机器人液压系统，包括构成的液压两级油源单元、基于负载口独立阀控制的第一液压驱动单元以及第二液压驱动单元，第一液压驱动单元以及第二液压驱动单元与液压两级油源单元通过高压总线、低压总线和回油总线相连。通过液压两级油源单元与位于两级的基于负载口独立阀控制的第一液压驱动单元以及第二液压驱动单元设计，采用两种压力供能，通过压力切换阀实现压力切换，使得液压驱动单元工作过程中出口节流、同时保证进口节流阀处于大开口状态，从而能够提高液压驱动单元的效率，进而降低液压驱动单元的能耗，提高了效率。
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公开(公告)号：CN111828410A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010719188.0
申请日：2020-07-23
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 浙江省轨道交通运营管理集团有限公司
IPC: F15B1/02 , F15B1/027 , F15B11/16 , F15B13/06 , F15B21/041 , F15B21/0423
Abstract: 本发明涉及四足机器人液压系统领域，且公开了基于两级供能及负载口独立阀控的四足机器人液压系统，包括构成的液压两级油源单元、基于负载口独立阀控制的第一液压驱动单元以及第二液压驱动单元，第一液压驱动单元以及第二液压驱动单元与液压两级油源单元通过高压总线、低压总线和回油总线相连。通过液压两级油源单元与位于两级的基于负载口独立阀控制的第一液压驱动单元以及第二液压驱动单元设计，采用两种压力供能，通过压力切换阀实现压力切换，使得液压驱动单元工作过程中出口节流、同时保证进口节流阀处于大开口状态，从而能够提高液压驱动单元的效率，进而降低液压驱动单元的能耗，提高了效率。
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公开(公告)号：CN111828409A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010719032.2
申请日：2020-07-23
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 浙江省轨道交通运营管理集团有限公司
IPC: F15B1/02 , F15B1/027 , F15B11/08 , F15B13/042
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，且公开了基于两级供能和负载口独立阀控技术的液压驱动单元，包括负载口独立阀、两位两通伺服阀、开关阀、液压缸和控制单元，负载口独立阀包括负载和压力切换阀，通过负载口独立阀的设置，负载口独立阀利用四个两位两通阀实现对执行器的控制，与三位四通阀不同，负载口独立阀控能够实现对执行器进、出口的独立节流控制，通过利用两组两位两通伺服阀和开关阀与压力切换阀的两侧输出端连接，实现两种压力的供能，然后通过压力切换阀实现压力切换，在满足液压驱动单元的需求条件下，优先使用低压油液进行供能，在一定程度上能降低压力损失，降低液压驱动单元的能耗，提高效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111810492A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010741798.0
申请日：2020-07-29
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 浙江省轨道交通运营管理集团有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人液压系统技术领域，且公开了一种基于蓄能器供能的液压两级油源分析方法，包括建立油源模型；蓄能器根据性能选择为皮囊式蓄能器；对皮囊式蓄能器的性能设立两种假设；对皮囊式蓄能器依据其工作状态和假设建立数学模型；对建立好的数学模型进行参数匹配，参数匹配包括蓄能器预充气压力和容积；对低压蓄能器采用最低压力进行仿真验证。本发明通过采用两级蓄能器供能的液压两级油源并结合其分析，可获取液压两级油源中关键元件蓄能器的参数匹配，便于确定高压供油压力和低压供油压力，以使得符合四足机器人液压系统供能要求，解决了四足机器人单泵多执行器液压系统中伺服阀的节流损失而造成系统能耗较高的问题。
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公开(公告)号：CN111810463A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010747760.4
申请日：2020-07-29
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 浙江省轨道交通运营管理集团有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人液压控制技术领域，且公开了一种基于液压系统功能的皮囊式蓄能器，包括壳体，所述壳体的顶部贯穿安装有充气阀，所述充气阀的顶部固定套接有阀防护罩，所述充气阀的底部固定连接有皮囊，所述皮囊的底部活动安装有位于壳体内壁上套接有密封圈的第一隔盘，所述第一隔盘的下表面固定连接有第二隔盘。该基于液压系统功能的皮囊式蓄能器，通过在皮囊的底部设置有与壳体内壁活动连接密封结构，通过该密封结构将皮囊与充进壳体内的油液进行彻底的分离，这样就基本避免了皮囊与油液的接触，有效的解决了皮囊长期与油液接触产生的油液腐蚀以及油液中的微小的固体杂质对皮囊的冲击损伤，提高了皮囊的使用寿命。
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公开(公告)号：CN105156382B
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201510644743.7
申请日：2015-10-08
Applicant: 中国人民解放军装甲兵工程学院
Abstract: 四足机器人电动伺服液压源驱动系统，包括定量齿轮泵，定量齿轮泵的出油口与高压油管的进口相连，高压油管的出口与左供油管的进口和右供油管的进口相连；左供油管上串联有左液压泵，左供油管的出口与左溢流管和左增压油管的进口相连，左溢流管的中部串联有左溢流阀，左增压油管的出口与左前腿供油管的进油口和右后腿供油管的进油口相连；右供油管上串联有右液压泵，右供油管的出口与右溢流管和右增压油管的进口相连，右溢流管的中部串联有右溢流阀，右增压油管的出口与右前腿供油管的进油口和左后腿供油管的进油口相连。其目的在于提供一种质量轻，有效容积大，补油压力恒定，续航里程长，噪音小，使用寿命长，性能稳定可靠的四足机器人电动伺服液压源驱动系统。
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公开(公告)号：CN105156382A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510644743.7
申请日：2015-10-08
Applicant: 中国人民解放军装甲兵工程学院
Abstract: 四足机器人电动伺服液压源驱动系统，包括定量齿轮泵，定量齿轮泵的出油口与高压油管的进口相连，高压油管的出口与左供油管的进口和右供油管的进口相连；左供油管上串联有左液压泵，左供油管的出口与左溢流管和左增压油管的进口相连，左溢流管的中部串联有左溢流阀，左增压油管的出口与左前腿供油管的进油口和右后腿供油管的进油口相连；右供油管上串联有右液压泵，右供油管的出口与右溢流管和右增压油管的进口相连，右溢流管的中部串联有右溢流阀，右增压油管的出口与右前腿供油管的进油口和左后腿供油管的进油口相连。其目的在于提供一种质量轻，有效容积大，补油压力恒定，续航里程长，噪音小，使用寿命长，性能稳定可靠的四足机器人电动伺服液压源驱动系统。
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公开(公告)号：CN105252978A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510468121.3
申请日：2015-08-03
Applicant: 中国人民解放军装甲兵工程学院
IPC: B60F3/00
Abstract: 可提升水翼的全承载式水翼车，包括车体，车体左侧前部的外侧沿竖直方向设有左支柱，车体右侧前部的外侧沿竖直方向设有右支柱，左、右支柱结构相同，对称布置，其中右支柱的顶端套装在右前蜗轮减速器的动力输出轴上，右支柱的底端通过右铰接轴与右前水翼顶端的中部铰接相连，右支柱外侧的中部沿竖直方向设有右升降油缸，右升降油缸的缸体的底部与右连接座铰接相连，右连接座固定在所述右支柱外侧，右升降油缸的活塞杆的顶端与右前水翼的中部铰接相连。其目的在于提供一种其水翼提供的升力能够将车体托出水面，有效的减小波浪造成的不利影响，而在陆上行驶时，可让水翼以及水上推进装置不会与路面发生干涉的可提升水翼的全承载式水翼车。
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