公开(公告)号：CN110796852B

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN201911080628.6

申请日：2019-11-07

Applicant: 中南大学

Inventor： 余伶俐 ,  况宗旭 ,  王正久 ,  周开军 ,  白宇 ,  霍淑欣

IPC: G08G1/00 ,  G08G1/16 ,  H04W4/40 ,  H04W4/46

Abstract: 本发明公开了一种车辆队列建图及其自适应跟车间距计算方法，包括：地图采集车采集车辆队列行驶路径上的GPS点，构建特征地图；对车辆队列中每辆车从1～n编号；车辆队列中每辆车均执行以下操作：获取本车的位置和速度信息；根据本车的位置信息，在特征地图上找到距离本车最近的点，将该点在特征地图中的位移作为本车的位移；将本车的车辆编号、位移、速度信息无线发送给其他车辆；根据本车车辆编号、速度以及接收的其他车辆的车辆编号、速度，定义期望自适应跟车间距，进而结合本车位移以及接收的其他车辆的位移计算跟车间距误差。本发明可提高协同跟车间距的计算精度、车辆队列的灵活性，兼顾交通流密度与跟车安全性。

公开(公告)号：CN111562785A

公开(公告)日：2020-08-21

申请号：CN202010414035.5

申请日：2020-05-15

Applicant: 中南大学

Inventor： 余伶俐 ,  霍淑欣 ,  王正久 ,  周开军 ,  白宇

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种群集机器人协同覆盖的路径规划方法及系统，采用多目标模糊综合评价方法，综合考虑路径方向变化角度和路径发散程度，既保证了规划路径的覆盖率高、重复率低要求，又减少了转弯次数，提高路径连贯性，降低了机器人跟踪能耗。