-
公开(公告)号：CN119112603A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411303839.2
申请日：2024-09-19
Applicant: 中北大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种绑缚柔性自对准膝关节康复装置，涉及外骨骼机器人技术领域，其装置包括包括定平台组件、支链总成以及驱动主体组件；定平台组件包括大腿托架，支链总成包括两第一支链以及一第二支链，两第一支链位于对应人体腿部的左右两侧的位置，并且第一支链能够伸长或者缩短，第二支链位于对应人体腿部前侧的位置，其对应人体膝盖的位置设置有一柔性伸缩件；驱动主体组件包括小腿托架和驱动器，第一支链和第二支链的下端均铰接在小腿托架上，能够在小腿托架上前后摆转，驱动器集成设置在小腿托架上。本发明能够保证康复训练的稳定性与持续性，能够将康复训练带到日常的行走过程中。
-
公开(公告)号：CN113478464B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110833070.5
申请日：2021-07-22
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00 , B25J5/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种重心可调的并联仿生移动平台，包括前轮、前车身、后轮、后车身、可重构并联仿生躯干、重心调整装置和总控面板；可重构并联仿生躯干包括左SPR支链、右SPR支链、SPS支链和UPva支链，左SPR支链、右SPR支链、SPS支链连接在前车身和后车身之间，UPva支链位于SPS支链的上方；UPva支链包括第一万向副、第一移动副、可重构运动副，可重构运动副包括半圆环、左弧形片、右弧形片、T型铰链，T型铰链的顶部轴线两侧分别铰接左弧形片的一端和右弧形片的一端，左弧形片和右弧形片反向对称设置，左右弧形片的另一端分别铰接半圆环的内侧两端；重心调整装置由盘形底座、旋转电机和配重块组成。本案可以模仿四足生物的步态，更好地适应地形，提高障碍通过能力。
-
公开(公告)号：CN113467467A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110831855.9
申请日：2021-07-22
Applicant: 中北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种重心可调并联仿生移动机器人的控制方法，首先移动机器人的安装，然后建立移动机器人重心求解模型，当在平地上移动时，移动机器人切换到轮式移动模式，只需启用左右SPR支链和UPva支链，SPS支链不动，UPva支链的轴线为水平方向；当遇到障碍物时，移动机器人切换到足式移动模式，通过独立控制四个轮子锁死，SPS支链同时启用，UPva支链的轴线变为竖直方向，再根据位姿变化实时测算重心，落在地面上的轮子组成支撑多边形，拉长可重构并联仿生躯干的长度，同时将配重块向抬起轮子的反方向倾斜，即可将重心投影点拉回新的支撑三角形内。本案可以模仿四足生物步态，实时调整重心，更好地适应地形，提高障碍通过能力。
-
公开(公告)号：CN110587659B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910886604.3
申请日：2019-09-19
Applicant: 中北大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种大范围高精度的机器人性能测试方法，该方法涉及一种测试装置，该装置包括3‑SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，3‑SPR并联支架包括上平台、下平台和伸缩电缸，伸缩电缸连接下平台和上平台，滑槽支架包括滑槽和中心槽，三条滑槽的头端汇接在中心槽，末端固定在上平台，滑槽上各滑动连接一个可滑动基座，其中两个可滑动基座各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座安装三个，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接被测机构，信息处理面板设于下平台，且连接拉绳位移传感器和伸缩电缸。本案可应用范围广，能精确采集被测机构的运动性能参数，克服现有技术可测试空间小，误差大的缺陷。
-
公开(公告)号：CN110587660A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910887105.6
申请日：2019-09-19
Applicant: 中北大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种大范围高精度的机器人性能测试装置，包括3-SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，3-SPR并联支架包括上平台、下平台和伸缩电缸，伸缩电缸分别与下平台和上平台通过球铰和转动铰链连接，滑槽支架包括滑槽和中心槽，三条滑槽的头端汇接在中心槽，滑槽的末端固定在上平台，滑槽上各滑动连接一个可滑动基座，其中两个可滑动基座各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座安装三个，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接被测机构，信息处理面板设于下平台，且连接拉绳位移传感器和伸缩电缸。本案可应用范围广，能精确采集被测机构的运动性能参数，克服现有技术可测试空间小，误差大的缺陷。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110587660B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910887105.6
申请日：2019-09-19
Applicant: 中北大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种大范围高精度的机器人性能测试装置，包括3‑SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，3‑SPR并联支架包括上平台、下平台和伸缩电缸，伸缩电缸分别与下平台和上平台通过球铰和转动铰链连接，滑槽支架包括滑槽和中心槽，三条滑槽的头端汇接在中心槽，滑槽的末端固定在上平台，滑槽上各滑动连接一个可滑动基座，其中两个可滑动基座各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座安装三个，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接被测机构，信息处理面板设于下平台，且连接拉绳位移传感器和伸缩电缸。本案可应用范围广，能精确采集被测机构的运动性能参数，克服现有技术可测试空间小，误差大的缺陷。
-
公开(公告)号：CN107140394A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710389601.X
申请日：2017-05-27
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道自适应运动小车调整装置及其使用方法，包括运动轨道、移动小车和控制装置；运动轨道包括底板、内轨道、外轨道和齿条，底板通过地脚螺栓固定在地面上，内轨道设置在底板的内侧，外轨道设置在底板的外侧，齿条位于底板上，固定在底板的中部；移动小车包括移动平板、随动板和传动装置，传动装置包括主动齿轮、主动齿轮传动轴、从动齿轮、从动齿轮传动轴、第一导向轮、第一导向轮导向轴、第一滚动轮、第二滚动轮、第三滚动轮、第二导向轮、第二导向轮导向轴、第三导向轮、第三导向轮导向轴；控制装置包括电机和减速器；将电机的旋转运动转换为沿齿条的直线或圆弧运动。本发明结构简单、新颖，设计加工容易，成本较低，可靠性高。
-
公开(公告)号：CN106840642A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710211916.5
申请日：2017-04-01
Applicant: 中北大学
IPC: G01M13/00
CPC classification number: G01M13/00
Abstract: 本发明属于并联机器人实验装置的技术领域，具体是一种可重构并/混联机构实验装置组件系统，解决了目前可重构机器人重构种类有限及尺寸不可变等问题。其包括连杆组件、运动副组件、动/静平台组件和过渡连接件组件。运动副组件包括转动副组件、移动副组件、虎克铰组件、球面副组件、圆柱副组件等。各组件的末端设有用于连接的标准接口，各组件之间可任意组合。本发明通过不同组件之间的连接，组成不同的运动支链，将运动支链连接到动/静平台组件上组成所需的并/混联机构。本发明各组件之间拆装方便并且可重用，且不改变实验装置组件的精度，降低了成本，满足了并/混联机构本体的创新设计需求，缩短了对比不同并/混联机构的性能实验研究周期。
-
公开(公告)号：CN112932895B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110105223.4
申请日：2021-01-26
Applicant: 中北大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种轴线自适应膝关节康复机器人，包括基座总成、运动链总成和动平台总成；所述基座总成包括大腿支架、中央控制器和驱动器，大腿支架固定在大腿上，中央控制器集成设置在大腿支架上，中央控制器电连接驱动器；所述动平台总成包括小腿支架和滑环，滑环固定在小腿上，所述滑环可转动地套设在小腿支架上，所述滑环的转动轴心与小腿重合；所述运动链总成包括三组并联设置的支链组成，每组支链均包括两个连杆，两个连杆的一端相互铰接，两个连杆的另一端分别铰接在大腿支架和小腿支架上；三个驱动器设置在大腿支架上并分别驱动铰接在大腿支架上的连杆。
-
公开(公告)号：CN106840642B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201710211916.5
申请日：2017-04-01
Applicant: 中北大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明属于并联机器人实验装置的技术领域，具体是一种可重构并/混联机构实验装置组件系统，解决了目前可重构机器人重构种类有限及尺寸不可变等问题。其包括连杆组件、运动副组件、动/静平台组件和过渡连接件组件。运动副组件包括转动副组件、移动副组件、虎克铰组件、球面副组件、圆柱副组件等。各组件的末端设有用于连接的标准接口，各组件之间可任意组合。本发明通过不同组件之间的连接，组成不同的运动支链，将运动支链连接到动/静平台组件上组成所需的并/混联机构。本发明各组件之间拆装方便并且可重用，且不改变实验装置组件的精度，降低了成本，满足了并/混联机构本体的创新设计需求，缩短了对比不同并/混联机构的性能实验研究周期。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
35
records
(took 0.025 seconds)
