公开(公告)号：CN116824038A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310448307.7

申请日：2023-04-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 王庆 ,  王雪妍 ,  严超 ,  谭镕轩 ,  孙杨 ,  杨锐

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/215 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明一种4DOF的动态物体重建和跟踪方法，该方法能够估计相机和全局坐标系中刚性运动物体的6DOF轨迹，同时重建运动物体稠密的3D点云和静态背景的稠密地图，实现刚性运动对象的4D动态场景的重建。该系统提出的无语义信息的多运动分割方法，在改进动态物体和静态背景边界的不精确分割后，对场景的不同运动模型进行分割，获得未知运动目标的精确掩模，实现动态物体与静态背景的有效分离；光线不足、弱纹理的环境下相机对周围动态物体感知能力下降，研究基于激光辅助视觉的语义分割方法，提高对动态物体的感知能力。

公开(公告)号：CN114519111A

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN202210143186.0

申请日：2022-02-16

Applicant: 东南大学

Inventor： 王庆 ,  王怀虎 ,  严超 ,  谭镕轩 ,  孙杨 ,  陈晓宇

IPC: G06F16/41 ,  G06F16/44 ,  G06F16/48 ,  G06F16/16 ,  G06F16/172 ,  G06F9/50 ,  G06F9/4401 ,  G06F8/61 ,  G01S17/89 ,  G01S17/86 ,  G01S19/45

Abstract: 一种手持SLAM装置，数据采集、存储及发布方法，将LiDAR传感器、相机传感器和SPAN‑IGMS1组合导航设备组合形成可手持式SLAM装置，装置精巧，方便用户采集数据；提出的数据采集、存储及发布方法具有实时采集、传感器消息实时可视化；存储方便有序、存储数据易查看，易转载它用；发布灵活等特点。本发明总体具有高效快速，兼容性强，作业成本低，适用范围广等特点，在多传感器数据的实时采集与存储、发布、方便它用方面具有明显优势。

公开(公告)号：CN114488244A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210143183.7

申请日：2022-02-16

Applicant: 东南大学

Inventor： 王庆 ,  孙杨 ,  严超 ,  黎露 ,  谭镕轩 ,  王怀虎

IPC: G01S19/48 ,  G01S19/49 ,  A61H3/06

Abstract: 本发明提供一种基于语义SLAM的多传感器融合穿戴式盲人智能辅助导航装置,考虑单一传感器的优点并针对其局限性,提出融合多传感器的SLAM方法,通过融合多传感器的数据,保证了室内外定位的准确性。并且结合语义SLAM可以帮助盲人感知周边环境，并将信息反馈给盲人。留有丰富的视觉信息可供持续开发。本发明中，针对现有视觉SLAM针对在纹理较少的环境中无法进行特征点匹配，从而无法得到三维点在相机坐标系下的深度，我们采用视觉+惯性SLAM算法，可以大大提高算法的稳定性和结果的精确性，使用SLAM方法进行室内定位。

公开(公告)号：CN114782689B

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202210339569.5

申请日：2022-04-01

Applicant: 东南大学

Inventor： 王庆 ,  谭镕轩 ,  严超 ,  王怀虎 ,  孙杨 ,  张颖

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/77 ,  G06V10/764 ,  G06T7/35 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明是一种基于多帧数据融合的点云平面分割方法，能够运用在16线激光雷达中，在激光雷达只能提供稀疏点云的场景下，得到分割准确率较高的分割结果，并能运用到实时分割中。本方法是一种激光雷达点云平面分割算法。针对16线激光雷达获取的三维数据较为稀疏的问题，我们使用点云配准算法，将多帧点云融合到一起变为稠密点云，然后用稠密点云进行平面分割，建立先验地图。对于当前帧，我们将当前帧与先验地图进行配准，将当前帧点云转换到先验地图中，根据先验地图中的平面和当前帧点云数据的邻近关系进行匹配，快速判断平面点，实现点云数据的快速平面分割。

公开(公告)号：CN114782689A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210339569.5

申请日：2022-04-01

Applicant: 东南大学

Inventor： 王庆 ,  谭镕轩 ,  严超 ,  王怀虎 ,  孙杨 ,  张颖

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/77 ,  G06V10/764 ,  G06K9/62 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明是一种基于多帧数据融合的点云平面分割方法，能够运用在16线激光雷达中，在激光雷达只能提供稀疏点云的场景下，得到分割准确率较高的分割结果，并能运用到实时分割中。本方法是一种激光雷达点云平面分割算法。针对16线激光雷达获取的三维数据较为稀疏的问题，我们使用点云配准算法，将多帧点云融合到一起变为稠密点云，然后用稠密点云进行平面分割，建立先验地图。对于当前帧，我们将当前帧与先验地图进行配准，将当前帧点云转换到先验地图中，根据先验地图中的平面和当前帧点云数据的邻近关系进行匹配，快速判断平面点，实现点云数据的快速平面分割。

公开(公告)号：CN114708395B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202210339577.X

申请日：2022-04-01

Applicant: 东南大学

Inventor： 王庆 ,  黎露 ,  严超 ,  孙杨 ,  张颖 ,  王怀虎

IPC: G06T17/05 ,  G06N3/09 ,  G06N3/0464 ,  G01S19/14 ,  G01S13/86 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764

Abstract: 用于变电站巡检机器人的电表识别、定位及三维建图方法，包括电表的识别、定位和电表的局部三维重建。所述的电表的识别是指巡检机器人在构建地图时对变电站中的各种表盘的识别，所述的电表定位是指确定电表在地图中的位置，所述的电表局部三维重建是指在识别表盘的基础上，对变电站中的表盘进行局部三维重建，使其能够快速获得重建的地图，所述的重建地图是指变电站其他地区的稀疏点云地图和各种表盘的三维重建图，特别对电表进行稠密三维重建，是为了让变电站管理人员在可视化平台上清楚的看到电表在变电站场景中的具体位置，这样方便管理人员控制巡检机器人去查看某一电表的读数，然后反馈结果给工作人员，提高变电站工作人员的工作效率。