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公开(公告)号：CN109975760B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910241067.7
申请日：2019-03-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双矢量重构的基阵安装误差角高精度标定方法和装置，适用于多个接收阵元基阵的安装误差角校正，也适用于各类雷达天线基阵安装误差校正。本发明采用高精度水下定位的方法对水下目标应答器进行高精度定位，得到目标应答器在参考坐标系下的参考真值把载有收发器的母船在1‑2倍应答器深度的半径范围内环绕水下应答器缓慢航行，在航行过程中水下应答器进行USBL解算同时记录USBL载体在参考坐标系下的坐标值通过3个点构建2个共点的矢量，通过对构建矢量进行相关性判断，达到对USBL收发基阵安装误差估计精度的控制。本发明能够快速有效提高收发基阵与安装基座之间的安装误差角的估计精度，从而提高阵列定位系统的定位精度。
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公开(公告)号：CN111397603A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010333308.3
申请日：2020-04-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种载体姿态动态情况下的惯性/多普勒动基座粗对准方法，包括：首先将DVL测速信息转换为多普勒频移信息；其次用SINS更新的姿态变化信息补偿载体姿态动态情况下DVL测速误差，结合多普勒频移信息估计当前速度；对补偿后的DVL测速信息及SINS输出信息进行积分，构建参考矢量和观测矢量；采用最优基四元数法计算初始姿态矩阵，最终更新当前姿态信息。本发明能有效地提高SINS/DVL组合导航系统粗对准阶段的收敛速度，精度及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111024064A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911163364.0
申请日：2019-11-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种改进Sage-Husa自适应滤波的SINS/DVL组合导航方法，其主要目的在于解决外部量测噪声未知情况下基于SINS/DVL的组合导航问题。本发明的主要步骤包括：空间模型建立、滤波状态更新、滤波增益计算及量测更新、量测噪声方差阵计算和可变滑动窗处理等。本发明可以解决外部量测噪声未知情况下的SINS/DVL组合导航精度差和稳定性差的问题。相比目前普遍采用的基于Sage-Husa的SINS/DVL的组合导航方法，本方法能够准确估计外界量测噪声，进一步提高组合导航精度和系统稳定性。
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公开(公告)号：CN110275139A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910468306.2
申请日：2019-05-31
Applicant: 东南大学
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明公开了一种基于旋转式基元复用的超短基线(Ultra-short baseline，USBL)定位系统及方法，特别适用于被动式合作目标多接收基元的USBL定位解算，也适用于多阵元的雷达目标解算。本发明采用深度信息与相位差比的方法对水下目标进行定位解算，该方法无需对声源与目标应答器进行测距，可消除长距离测距误差对USBL定位的影响。该方法免去了对接收基阵的各基元间距误差的校正工作，可以完全消去基元间距误差Δd、水声信号波长误差Δλ对USBL定位精度的影响。该定位方法适用于目标深度已知的情况，在远距离情况下具有精度高的特点。
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公开(公告)号：CN118408341A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410547449.3
申请日：2024-05-06
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 常州金坛金能电力有限公司 , 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种适用多环境工况的热泵烘干系统，它属于热泵烘干技术领域，其解决现有技术中单一结构的热泵烘干系统无法满足多环境工况的问题。它主要包括制冷剂循环回路和空气回路，所述的制冷剂循环回路包括冷凝器、压缩机、膨胀阀和蒸发器，冷凝器、压缩机、膨胀阀和蒸发器依次相连；所述的空气回路包括烘干室、风机Ⅰ和风机Ⅱ，所述烘干室一端与外部连接，另一端与冷凝器连接；所述的烘干室和风机Ⅱ均与蒸发器连接；所述的蒸发器与冷凝器连接。本发明通过调整风机Ⅰ和风机Ⅱ转速配合各处三通阀的开度，灵活切换烘干运行模式使得本系统适用性更强，降低环境工况对烘干性能的影响，实现烘干效能的最大化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101872302A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010173783.5
申请日：2010-05-14
Applicant: 东南大学
IPC: G06F9/44
Abstract: 本发明公布了一种基于BPEL的控制信息流图的建模方法，包括如下步骤：步骤1)对BPEL文档进行解析，生成DOM树；步骤2)遍历DOM树结点，当遇到可以映射为BCMFG的DOM树节点时，创建BCMFG元素，并给BCMFG元素的域赋值；步骤3)利用BCMFG元素间的控制关系构建BCMFG模型；步骤4)根据BCMFG模型计算所有BCMFG路径。本发明不仅可以表达BPEL流程，还能表达组合服务内部的消息交互行为，从真正意义上对组合服务进行建模。
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公开(公告)号：CN111854747B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202010860244.2
申请日：2020-08-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种载体大机动情况下的DVL辅助SINS粗对准方法，包括：首先初始化转换矩阵和姿态矩阵为单位阵；其次，根据上一时刻对准输出的姿态矩阵更新速度微分方程；然后，在DVL发射t1时刻初始化为单位阵，并记录SINS输出的载体速度信息；在DVL接收t2时刻更新矩阵，并记录SINS输出的载体速度信息，以校正DVL测速信息；再采用校正后的DVL测速信息与SINS输出信息构建参考与观测矢量，根据最优基四元数法计算初始姿态矩阵，更新当前姿态信息；最后，重复步骤S2到S5直至对准过程结束。本发明能有效地提高SINS/DVL组合导航系统在大机动情况下粗对准的收敛速度与精度。
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公开(公告)号：CN110533005B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201910846810.1
申请日：2019-09-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂海况下船体形变测量方法，包括步骤：数据采集；基于汉宁窗的FIR低通滤波器设计；状态向量降维处理；状态方程和量测方程建立；卡尔曼滤波估计。本发明可以解决复杂海况下的船体动态形变和静态形变估计问题。相比于目前普遍采用的基于角速度匹配的方法，解决了计算量大，估计精度低的问题，精度和收敛性均得到进一步提高。且在复杂海况下能够降低外界噪声干扰，提高形变估计的稳定性。
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公开(公告)号：CN111024064B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201911163364.0
申请日：2019-11-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种改进Sage‑Husa自适应滤波的SINS/DVL组合导航方法，其主要目的在于解决外部量测噪声未知情况下基于SINS/DVL的组合导航问题。本发明的主要步骤包括：空间模型建立、滤波状态更新、滤波增益计算及量测更新、量测噪声方差阵计算和可变滑动窗处理等。本发明可以解决外部量测噪声未知情况下的SINS/DVL组合导航精度差和稳定性差的问题。相比目前普遍采用的基于Sage‑Husa的SINS/DVL的组合导航方法，本方法能够准确估计外界量测噪声，进一步提高组合导航精度和系统稳定性。
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公开(公告)号：CN111578936A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010385732.2
申请日：2020-05-09
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于IMM-UKF的惯性/超短基线多参数标定方法，具体步骤包括：以空间任意点为原点建立投影坐标系，在此基础上建立惯性、超短基线、卫星定位、深度计各传感器位置、姿态间的矢量关系及方位表达，选定9维待估计参数为状态量，构建系统与观测模型；设置IMM中各模型初始概率并计算各滤波器初始状态及协方差矩阵；根据系统及观测模型采用三个UKF分别进行滤波，并用贝叶斯假设检验方法模型更新；根据权重输出交互，输出最终滤波结果。与现有惯性/超短基线标定方法相比，本发明能实现应答器位置、惯性/超短基线杆臂和安装误差角9维参数的同时标定，有效提高复杂环境下惯性/超短基线标定参数的收敛速度、精度及鲁棒性。
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