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公开(公告)号：CN201845490U
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201020253706.6
申请日：2010-07-09
Applicant: 东南大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 一种虚拟介入手术的力觉再现交互感知模拟装置，包括：支架，在支架上设有线传动装置和菱形传动机构，所述菱形传动机构将运动基座的运动限定在个自由度上，所述线传动装置由主动轮基座、从动轮基座，从动轮旋转轴、主动轮、从动轮以及绕在其上的钢丝绳构成，钢丝绳穿过运动基座底部并通过螺栓固定，第一电机的输出轴固定在主动轮的旋转轴上并提供平行于X轴的力反馈，所述菱形传动机构所在平面与钢丝绳所在平面垂直，且关于钢丝绳所在平面对称，其一端与支架转动连接，另外一端与运动基座转动连接，上述两个连接处分别使用一对齿轮将相邻两个连杆的转动轴进行对称啮合，运动基座上固定有第二电机，该电机直接通过联轴器与操作手柄相连。
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